Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展202501
- [1. 源由](#1. 源由)
- [2. 状态](#2. 状态)
- [3. TODO](#3. TODO)
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- [3.1 跟踪目标框](#3.1 跟踪目标框)
- [3.2 onnxruntime版本](#3.2 onnxruntime版本)
- [3.3 CUDA 11.8版本](#3.3 CUDA 11.8版本)
- [3.4 pytorch v2.5.1版本](#3.4 pytorch v2.5.1版本)
- [3.5 Inference性能](#3.5 Inference性能)
- [3.6 特定目标集Training](#3.6 特定目标集Training)
- [4. 参考资料](#4. 参考资料)
1. 源由
前期搭建《Ardupilot开源无人机之Geek SDK》，主要目的是：
- 基于：《ArduPilot开源飞控系统 - 无人车、船、飞机等》
- 验证：《Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考》可行性
- 框架：打通硬实时、软实时的控制面和数据面链路,提供一个简单、多样、高效的验证平台 jetson-fpv
2. 状态
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框架成型：jetson-fpv
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支持特性：
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FPV features （FPV功能）
- MSPOSD for ground station （OSD）
- video-viewer （视频图像，可以达到120FPS）
- Adaptive wireless link （链路自适应）
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Jetson video analysis （Jetson推理功能）
- detectnet for object detection
- segnet for segmentation
- posenet for pose estimation
- imagenet for image recognition
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yolo for object detection （YOLO目标检测）
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Real time video stabilizer
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DeepStream analysis （DeepStream目标跟踪分析）
- ByteTrack
- NvDCF tracker
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硬件形态
3. TODO
优先级 ：
3.2 onnxruntime版本 > 3.1 跟踪目标框 > 3.5 Inference性能 > 3.6 特定目标集Training > 3.3 CUDA 11.8版本 > 3.4 pytorch v2.5.1版本
3.1 跟踪目标框
- DeepStream-Yolo - How to keep the bounding boxes when interval is NOT zero? #604
- NVIDIA - How to keep the bounding boxes when interval is NOT zero?
3.2 onnxruntime版本
- Yolov8s no bounding box on default settings #597
- NVIDIA - Build onnxruntime v1.19.2 for Jetpack 5.1.4 L4T 35.6 Faild
- microsoft/onnxruntime - Build onnxruntime v1.19.2 for Jetpack 5.1.4 L4T 35.6 Faild #23267
- [Build] Trying to build on a embedded device that doesn't support BFLOAT16 #19920
- mlas: fix build on ARM64 #21099
- arm64: force -mcpu to be valid #21117
- [Build] v1.19.2 abseil_cpp failed: 2 with JP5.1.4 gcc/g++13 #23286
3.3 CUDA 11.8版本
3.4 pytorch v2.5.1版本
- pytorch v2.5.1 build for nvidia jetson orin nano 8GB #143624
- Linux 35.6 + JetPack v5.1.4之 pytorch编译
- Linux 35.6 + JetPack v5.1.4之 pytorch升级
3.5 Inference性能
- DeepStream-Yolo - Anyway to boost yolo performance on Jetson Orin? #605
- NVIDIA - Anyway to boost yolo performance on Jetson Orin?
A: DeepStream-Yolo - INT8 calibration (PTQ)
B: NVIDIA - NvDCF tracker plugin
3.6 特定目标集Training
TBD.
4. 参考资料
【1】Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考
【2】ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列 - 2蜂群链路
【4】Ardupilot开源飞控之FollowMe验证平台搭建
【9】wfb-ng 开源代码之Jetson Orin问题定位
【10】Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@CUDA安装和版本切换
【11】Linux 35.6 + JetPack v5.1.4@yolo安装
【12】Linux 35.6 + JetPack v5.1.4@python opencv安装
【13】Linux 35.6 + JetPack v5.1.4@DeepStream安装
【14】Linux 35.6 + JetPack v5.1.4之RTP实时视频Python框架
【15】Linux 35.6 + JetPack v5.1.4之 pytorch编译
【16】Linux 35.6 + JetPack v5.1.4之 pytorch升级