1.CAN总线简介
CAN总线是由BOSCH公司开发的一种简洁易用、传输速度快、易扩展、可靠性高的串行通信总线
2.CAN总线特征
- 两根通信线（CAN_H、CAN_L），线路少，无需共地
- 差分信号通信（相对的是单端信号），抗干扰能力强（意思是当有干扰时，两根线同时产生波动，但两根线的差值不变）
- 高速CAN（ISO11898）：125k~1Mbps，<40m
- 低速CAN（ISO11519）：10k~12kbps，<1km
- 异步，无需时钟线，通信速率由设备各自约定
- 半双工，可挂载多设备，多设备同时发送数据时通过仲裁判断先后顺序
- 可实现多个主控设备相互进行通讯
- 11位/29位报文ID，用于区分消息功能，同时决定优先级
- 可配置1~8字节的有效载荷
- 可实现广播式和请求式两种传输方式
- 应答、CRC校验、位填充、位同步、错误处理等特性
总结：CAN总线就是一组半双工异步串行通信的差分信号总线。
3.CAN总线硬件电路
- 每个设备通过CAN收发器挂载在CAN总线网络上
- CAN控制器引出的TX和RX与CAN收发器相连，CAN收发器引出的CAN_H和CAN_L分别与总线的CAN_H和CAN_L相连
- 高速CAN使用闭环网络，CAN_H和CAN_L两端添加120Ω的终端电阻(作用：1.防止回波反射，2.没有设备操作时，将两根差分线的电压收紧)
- 低速CAN使用开环网络，CAN_H和CAN_L其中一端添加2.2kΩ的终端电阻（作用：防止回波反射）
、
4.CAN电平标准
- CAN总线采用差分信号，即两线电压差（Vcan_h-Vcan_l）传输数据位
- 高速CAN规定：
电压差为0V时表示逻辑1（隐性电平）
电压差为2V时表示逻辑0（显性电平）
- 低速CAN规定：
电压差为-1.5V时表示逻辑1（隐性电平）
电压差为3V时表示逻辑0（显性电平）
5.CAN总线帧格式
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| 帧格式 | 用途 |
| 数据帧 | 发送设备主动发送数据（广播式） |
| 遥控帧 | 接受设备主动请求数据（请求式） |
| 错误帧 | 某个设备检测出错误时向其他设备通知错误 |
| 过载帧 | 接受设备通知其尚未做好接受准备 |
| 帧间隔 | 用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开 |