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[4.中断向量 :](#4.中断向量 :)
[软件陷阱（Software Trap）：](#软件陷阱（Software Trap）：)
中断
定义：
中断，即CPU在正常执行程序的过程中，遇到外部（例如常见的按键中断）／内部（例如定时器中断）的紧急事件需要处理，暂时中断(中止)当前程序的执行，而转去为中断服务，待服务完毕，再返回到暂停处(断点)继续执行原来的程序。
中断处理的过程：
1.中断申请：
中断源向CPU发出中断请求信号（中断申请一般需要在程序初始化中配置相应的中断寄存器开启中断;---程序员操作
2.中断响应：
CPU检测中断申请，把主程序中断的地址保存到堆栈，转入中断向量入口地址
3.中断处理：
按照中断向量中设定好的地址，转入相应的中断服务程序；---程序员操作
4.中断向量 :
中断服务程序所在的位置
5.中断返回：
中断服务程序执行完毕后，CPU执行中断返回指令，把堆栈中保存的数据从堆栈弹出，根据该信息恢复之前被打断的状态，返回原来程序继续运行。
中断优先级
当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源
分类 : 优先级有三种
1.抢占优先级
高优先级可以打断较低的优先级 , 当一个具有高抢占优先级的中断事件发生时，即使 CPU 正在处理一个较低抢占优先级的中断服务程序，它也会暂停当前的处理，转而执行高优先级的中断任务。
2.响应优先级
当多个中断同时请求服务时，CPU 会根据响应优先级来选择先处理哪一个中断。不过，与抢占优先级不同的是，一旦 CPU 开始处理一个中断服务程序，即使有更高响应优先级的中断请求到来，也不会打断当前的中断处理，除非这个新的中断具有更高的抢占优先级。
3.自然优先级
自然优先级是中断源本身所固有的一种优先级顺序，通常是由硬件设计或者系统架构决定的。它是一种默认的优先级设定，在没有人为设置抢占优先级和响应优先级的情况下发挥作用。
中断嵌套
当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回
中断执行流程
中断源
中断源指的是异常的源头（异常发生的根源），中断源分为两类：内核中断 + 外部中断。对于Cortex M4内核而言，一共有256个中断源，分为16个内核中断+240个外部中断，但是STM32F407并没有这么多，有82个可屏蔽中断（可以通过代码控制 外部中断），还有10个不可屏蔽（不可以通过代码控制 内核中断），一共有92个中断源。
在 STM32 的中断向量表中，表中的每一项（名称）实际上是中断服务函数（Interrupt Service Routine，ISR）的入口地址的标号，这些标号通常和函数名紧密相关, 一般在后面加上 xxxx**_IRQHandler** 。当一个中断事件发生时，硬件会根据中断向量表找到对应的中断服务函数的入口地址，然后跳转到该函数去执行相应的中断处理代码。
NVIC
NVIC指的是嵌套向量中断控制器，作用是管理所有的中断（相当于中断的总开关），主要用于管理和处理中断请求，决定中断的优先级、是否响应中断以及处理中断嵌套等复杂情况。
使用中断之前 , 一定要打开中断 , 并且设置好优先级
NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级
抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队
按中断源分类
1.外部中断：
设备触发型外部中断：
由外部设备的物理动作产生，如按键按下或松开、鼠标点击或移动等。例如，在计算机键盘中，当一个按键被按下时，键盘控制器会发送一个中断信号给 CPU，这个信号通过计算机的中断系统触发键盘中断。这种中断使得 CPU 能够及时响应外部设备的操作，从而执行相应的程序来处理按键事件，如在文字处理软件中输入字符。
传感器触发型外部中断：
由外部传感器检测到物理量变化而产生。
通讯接口触发型外部中断：
在通信过程中产生，比如串口通信接收或发送数据完成时触发。
2.内部中断：
定时器/计数器中断：
基于微处理器或单片机内部的定时器和计数器模块产生。
指令异常中断：
包括非法指令中断和除法错误中断等。当处理器执行一条它无法识别或者不允许执行的指令（如错误的操作码、未定义的指令格式）时，会触发非法指令中断。这通常是为了防止程序出现错误或者防止恶意软件的攻击。除法错误中断是在进行除法运算时，如果除数为零，处理器会触发此中断，以防止程序因为错误的运算而出现崩溃或者产生错误的结果。
电源管理中断（对于具有电源管理功能的处理器）：
当电源状态发生变化（如电池电量过低、电源适配器插入或拔出）时触发。
DMA（直接内存访问）中断：
DMA 控制器在完成一次数据块的传输任务（如从硬盘读取数据到内存）时，会触发中断。
3.软件中断：
系统调用中断（在操作系统环境下）：
应用程序需要请求操作系统提供某些服务（如文件读写、进程创建、内存分配等）时，会通过系统调用指令来触发中断。
软件陷阱（Software Trap）：
是一种由程序员故意设置的中断触发机制。在程序开发中，为了调试目的或者处理特殊情况，会在代码中插入特定的指令来触发中断。例如，在一些复杂的嵌入式系统程序中，当程序执行到一个可能出现错误或者需要特殊处理的位置时，程序员会插入一条软件陷阱指令。当 CPU 执行到这条指令时，就会触发中断，跳转到预先编写的中断服务程序进行错误检查、数据记录或者特殊的恢复操作。
外部中断：
外部中断是指由微控制器（MCU）或微处理器外部的信号触发产生的中断。这些外部信号通常来自外部设备，如按键、传感器、通信接口等，用于通知 CPU 外部事件的发生，使得 CPU 能够及时响应并处理这些事件。
中断线：
EXTI0 ~ EXTI15 是中断线
中断线起到传递中断信号的作用，将外部设备产生的中断请求信号传送到中断控制器，以便中断控制器能够根据中断优先级等规则对中断请求进行处理。
PA0~PI0 都挂在EXTI0的中断线上 ...... 依此类推 PA15~PI15挂在EXTI15中断线上
SYSCFG : 用于链接GPIO和中断线的桥梁 , SYSCFG 参与中断线与外部引脚（如 GPIO 引脚）的映射关系。例如，对于外部中断（EXTI），可以通过 SYSCFG 来确定哪些 GPIO 引脚与特定的中断线相连。