ubuntu20.04仿真复现legged_control

复现legged_control

legged_control 是一个基于 OCS2 和 ros-control 的 NMPC-WBC 机器人控制栈和框架。

廖洽源githublegged control主页

相关库安装

复制代码
git clone https://github.com/qiayuanl/legged_control.git		# 克隆到本地

# Clone OCS2
git clone [email protected]:leggedrobotics/ocs2.git
# Clone pinocchio
git clone --recurse-submodules https://github.com/leggedrobotics/pinocchio.git
# Clone hpp-fcl
git clone --recurse-submodules https://github.com/leggedrobotics/hpp-fcl.git
# Clone ocs2_robotic_assets
git clone https://github.com/leggedrobotics/ocs2_robotic_assets.git
# Install dependencies
sudo apt install liburdfdom-dev liboctomap-dev libassimp-dev

回到项目路径(src上一级目录)

复制代码
catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
catkin build ocs2_legged_robot_ros ocs2_self_collision_visualization

catkin build legged_gazebo

实物机器人采用下面这个(hw = hardware)

复制代码
catkin build legged_unitree_hw

echo "source ~/leg/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc		# 添加到环境变量
source  ~/.bashrc

roslaunch ocs2_legged_robot_ros legged_robot_ddp.launch		# 启动一个例子

仿真界面操作

复制代码
export ROBOT_TYPE=a1		# 设置仿真机器人类型

roslaunch legged_unitree_description empty_world.launch		# 启动仿真空世界

# 加载控制器
# cheater = true 即初始化`legged_cheater_controller`
 roslaunch legged_controllers load_controller.launch cheater:=false

# 安装相关工具
sudo apt install ros-noetic-rqt-controller-manager
rqt			# 打开rqt工具

找到选项 Plugins-->Topics-->Message Publisher,然后打开/cmd_vel话题,这样机器人就站起来了

找到选项 Plugins-->Robot Tools-->Controller manager, 右键启动两个控制器,变成绿色。

找到选项 Plugins-->Robot Tools-->Robot Steering , 打开了速度控制条

接着导航栏这边主要修改成这样,odom,添加机器人模型add --> RobotModel,修改legged_robot_description。要显示足端轨迹就找到MarkerArray,打开相应的话题。

在输入了 roslaunch legged_controllers load_controller.launch cheater:=false,这个终端可以输入相应步态来控制机器人行走,比如trot走路,然后就可以用键盘控制运动了。

相关推荐
CZIDC9 小时前
win11 系统环境下 新安装 WSL ubuntu + ssh + gnome 桌面环境
数据库·ubuntu·ssh
wkm9569 小时前
qt.qpa.xcb: could not connect to display解决方法
开发语言·qt·ubuntu
令狐少侠201111 小时前
Ubuntu 24.04.2 LTS 系统安装python,创建虚拟环境
linux·python·ubuntu
向阳逐梦13 小时前
ROS2 高级组件中的webots介绍
机器人
ModestCoder_13 小时前
将一个新的机器人模型导入最新版isaacLab进行训练(以unitree H1_2为例)
android·java·机器人
一只小白跳起来14 小时前
重新安装VMware tools为灰色无法点击问题解决|读取电脑文件的共享文件夹方法
运维·ubuntu·vmware
跳跳糖炒酸奶14 小时前
第四章、Isaacsim在GUI中构建机器人(2):组装一个简单的机器人
人工智能·python·算法·ubuntu·机器人
odoo-卜永15 小时前
ubuntu22.04连接爱普生打印机型号L385
linux·经验分享·ubuntu
小麦嵌入式16 小时前
Linux驱动开发实战(十一):GPIO子系统深度解析与RGB LED驱动实践
linux·c语言·驱动开发·stm32·嵌入式硬件·物联网·ubuntu
csssnxy18 小时前
网红指路机器人的主要功能有哪些?
机器人