宇树科技纯技能要求总结

一、嵌入式开发与硬件设计

  1. 核心技能

    • 嵌入式开发:
      • 精通C/C++,熟悉STM32、ARM开发
      • 熟悉Linux BSP开发及驱动框架(SPI/UART/USB/FLASH/Camera/GPS/LCD)
      • 掌握主流平台(英伟达、全志、瑞芯微等)
    • 硬件设计:
      • 精通数字/模拟电路设计,熟悉PCB绘制工具(Altium等)
      • 掌握MOS驱动电路、变压器设计及EMC优化
      • 熟悉制板/贴片流程及焊接
  2. 扩展技能

    • 电机控制:
      • 熟悉有感FOC算法及调试
      • 掌握PMSM/BLDC/步进电机驱动
    • 上位机开发:
      • 熟悉LabVIEW上位机开发

二、计算机视觉与深度学习

  1. 核心算法

    • 视觉处理:
      • 熟悉相机Sensor/ISP流程、标定及图像质量评估
      • 掌握单目/双目深度拟合(DepthAnything、LightStereo)
    • 深度学习:
      • 熟悉主流模型架构(ResNet、ViT、YOLO、SAM等)
      • 掌握PyTorch框架及模型训练/调优/部署
  2. 前沿方向

    • 3D视觉:
      • 了解3D人体姿态估计(PoseFormer)、6D物体姿态估计(FoundationPose)
    • SLAM:
      • 熟悉视觉/激光SLAM算法(DROID-SLAM、SplaTAM)
      • 掌握传感器融合(Lidar/Camera/IMU/GNSS)

三、机器人控制与动力学

  1. 控制理论

    • 掌握机器人运动学/动力学建模
    • 熟悉Learning-based Control、Model-Based RL算法(PPO/SAC/DDPG)
  2. 仿真与工具

    • 熟练使用机器人仿真工具(Mujoco、PyBullet、Isaac Sim)
    • 熟悉ROS框架及C++/Python编程
  3. 电机控制

    • 深入理解永磁同步电机(PMSM)结构及控制特性

四、算法与工程工具

  1. 编程与框架

    • 语言:精通C/C++、Python,熟悉Shell脚本
    • 框架:
      • 掌握OpenCV/Eigen/GTSAM/Ceres
      • 熟悉gRPC、ROS1/ROS2、Docker
  2. 数学与优化

    • 扎实的数学基础(线性代数、概率统计)
    • 熟悉SLAM中的图优化、粒子滤波、EKF/ESKF算法

五、机械与结构设计

  1. 设计技能

    • 精通3D建模(SolidWorks等)及力学分析
    • 熟悉材料加工工艺(金属/塑料/复合材料)
  2. 行业应用

    • 优先技能:
      • 动力电池/散热/减速器/电机结构设计经验
      • 熟悉磁设计或电动工具开发

高频技术栈交叉点

领域 高频技术关键词
嵌入式与硬件 STM32、Linux BSP、SPI/UART、PCB设计、FOC控制
视觉与AI PyTorch、OpenCV、SLAM、YOLO、ResNet、3D姿态估计
机器人控制 ROS、Mujoco、动力学建模、PMSM控制、强化学习
工程工具 gRPC、Docker、Eigen/Ceres、Shell脚本

总结:技能覆盖嵌入式、硬件、算法、机器人、机械五大领域,技术交叉性强(如机器人控制需同时掌握嵌入式开发与动力学算法)。核心共性技能为 **C/C++、Python、Linux、数学优化能力

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