【征程 6】工具链 VP 示例为什么能运行

地平线开发者2025-04-01 14:13

1.引言

在上一篇文章【征程 6】VP 简介与单算子实操 中，介绍了 VP 是什么，并以单算子 rotate 为例，介绍了 VP API 使用方法，但对于对 C++不那么熟悉的伙伴，可能会有这样的疑问：一个 main 函数就让 VP 示例跑起来了？没有什么依赖吗？CMakeLists.txt 没看到，xxx.h 头文件也没有，甚至连怎么编译的都没写，只有 main 文件中的 C++代码，还是让人有点迷迷瞪瞪。

由于本人就是属于对 C++不那么熟悉的同学，所以下面会从我的视角来介绍上一篇文章遗留的问题，如果其中有错误或表述不当的地方，欢迎评论指正。

2.代码解读

OE/samples/ucp_tutorial/目录下的结构如下：

Plain 复制代码 
.
├── deps_aarch64
│   ├── appsdk
│   ├── eigen
│   ├── fmt
│   ├── gflags
│   ├── glog
│   ├── hlog
│   ├── nlohmann
│   ├── opencv
│   ├── openssl
│   ├── protobuf
│   ├── rapidjson
│   ├── ucp
│   ├── uWS
│   └── zlib
├── deps_x86
│   ├── eigen
│   ├── fmt
│   ├── gflags
│   ├── hlog
│   ├── nlohmann
│   ├── opencv
│   └── ucp
└── vp
    ├── code
    └── vp_samples

在 vp/code/07_single_rotate 目录如下：

Plain 复制代码 
.
├── CMakeLists.txt
├── log_util.h
├── main.cpp
├── rotate.cpp
└── rotate.h

有个感觉即可，后面会细致的解读运行起一个 VP 示例所依赖的文件。

2.1 main.cpp

从 main.cpp 看过去，内容以及解读如下：

Plain 复制代码 
#include <iostream>    // 引入标准输入输出库
#include "rotate.h"    // 引入自定义头文件 rotate.h

int32_t main(int32_t argc, char **argv) {  // 主函数，接受命令行参数
  single_rotate();   // 调用 single_rotate() 函数
  return 0;          // 返回 0，表示程序正常结束，符合 C++ 规范
}

有两处拿出来解释下：

#include "rotate.h"：该文件是一个自定义头文件，用于声明函数或类，代码中调用的 single_rotate（） 在 rotate.h 中被声明，并在相应的 rotate.cpp 中被实现。

int32_t main（int32_t argc， char **argv）：入口函数 main（），接收两个参数：

  • argc：命令行参数个数（包括程序本身）。
  • argv：存储命令行参数的字符串数组（char*）。

2.2 rotate.h

下面看一下头文件 rotate.h，代码作用：声明 single_rotate（） 函数，并防止头文件被重复包含。

Plain 复制代码 
#ifndef VP_CODE_07_ROTATE_IMAGE_PROCESS_H_
#define VP_CODE_07_ROTATE_IMAGE_PROCESS_H_

#include "hobot/vp/hb_vp.h"   // 包含的头文件，不在当前目录下，为什么能包含？
#include "log_util.h"         // 包含的头文件，就在当前目录下

int32_t single_rotate();

#endif  // VP_CODE_07_ROTATE_IMAGE_PROCESS_H_

来了解一下这段代码能防止头文件被重复包含。

Plain 复制代码 
#ifndef VP_CODE_07_ROTATE_IMAGE_PROCESS_H_
#define VP_CODE_07_ROTATE_IMAGE_PROCESS_H_
...
#endif  // VP_CODE_07_ROTATE_IMAGE_PROCESS_H_
  • #ifndef（如果未定义）：检查宏 VP_CODE_07_ROTATE_IMAGE_PROCESS_H_ 是否已定义。
  • #define（定义宏）：如果未定义，则定义该宏，并继续处理头文件的内容。
  • #endif 结束 #ifndef 逻辑块，确保头文件仅被包含一次。

这种方式称为 头文件保护（Header Guard），用于防止头文件的 重复包含，避免 编译错误。

还是有些不太理解？详细解释一下：

  1. 什么是头文件保护：在 C/C++ 语言中，头文件（。h）是用于声明变量、函数、类等的文件。为了防止头文件被 重复包含（multiple inclusion），通常使用 头文件保护（Header Guard），其基本结构是：
Plain 复制代码 
#ifndef HEADER_NAME_H    // 如果 HEADER_NAME_H 未定义
#define HEADER_NAME_H    // 定义 HEADER_NAME_H

// 头文件内容
// 变量、函数、类的声明等

#endif  // 结束头文件保护
  1. 为什么要头文件保护：在大型 C++ 项目中，多个 。cpp 文件可能包含相同的头文件。例如：
  • A.h 头文件
Plain 复制代码 
// A.h
#ifndef A_H
#define A_H

void foo();

#endif  // A_H
  • B.h 头文件
Plain 复制代码 
// B.h
#ifndef B_H
#define B_H

#include "A.h"

#endif  // B_H
  • main.cpp 中
Plain 复制代码 
// main.cpp
#include "A.h"
#include "B.h"

当 main.cpp 被编译时，它会展开 #include：在 A.h 中直接包含 void foo（）；，B.h 也包含 A.h，再次引入 void foo（）；这会导致重复声明，如果没有 头文件保护，编译器可能会报错：

Plain 复制代码 
error: redefinition of 'void foo()'

当使用了上面#ifndef / #define / #endif，就可以避免这个问题，原理如下：

第一次 包含 A.h 时：

  • A_H 未定义，#ifndef A_H 成立 → 继续执行
  • 进入 #define A_H 代码块，定义 A_H
  • 头文件 A.h 正常加载

第二次 再次包含 A.h：

  • A_H 已定义，#ifndef A_H 失败 → 直接#endif，跳过整个头文件

编译器在处理头文件时会进行优化，所以头文件保护不会影响性能，为了避免 重复包含头文件 导致的编译错误，提高代码可维护性，推荐大家使用头文件保护。

最后，#ifndef 保护多个头文件需要不同的宏名，因为宏名重复，也可能导致错误，建议使用 文件名相关的宏 方便记忆排查。

2.3 log_util.h

在 rotate.h 中包含了 log_util.h，定义了一些用于日志打印的宏，具体的代码解读可见文章：【征程 6】工具链 VP 示例中日志打印解读。

2.4 rotate.cpp

该文件解读可见文章：【征程 6】VP 简介与单算子实操。

2.5 CMakeLists.txt

想了解 VP 示例中 CMakeLists.txt 的嵌套以及运行逻辑，可见文章：【征程 6】工具链 VP 示例中 Cmakelists 解读。

2.6 build.sh

该 Bash 脚本 用于 构建 aarch64（ARM64）或 x86（PC 端）架构的项目，并支持 自动检测 gcc 版本，确保编译环境正确。

Plain 复制代码 
# 默认编译 ARM64 版本、 Release 模式
arch=aarch64
build_type=release

# 显示帮助信息
function show_usage() {
cat <<EOF

Usage: bash -e $0 <options>    # 第一个参数是目标架构，后面参数可选
available options:
  -a|--arch: set arch ([aarch64|x86]), default is aarch64
  -h|--help
EOF
exit
}

# 检查gcc版本
function check_gcc() {
  export compiler=$(which gcc)
  ### get version code
  MAJOR=$(echo __GNUC__ | $compiler -E -xc - | tail -n 1)    # 获取 gcc 主版本号
  MINOR=$(echo __GNUC_MINOR__ | $compiler -E -xc - | tail -n 1)    # 获取 次版本号
  PATCHLEVEL=$(echo __GNUC_PATCHLEVEL__ | $compiler -E -xc - | tail -n 1)    # 获取 修订号
  gcc_version=${MAJOR}.${MINOR}.${PATCHLEVEL}
  # 检查 gcc 是否 >= 5.4.0
  if ((${MAJOR} < 5)) || ((${MAJOR} == 5 && ${MINOR} < 4)) || ((${MAJOR} == 5 && ${MINOR} == 4 && ${PATCHLEVEL} < 0)); then
    echo "Your gcc version is ${gcc_version}"
    echo "x86 GCC version should be >= 5.4.0, please unpack ddk/package/host/gcc-5.4.0.tar.gz to install then re-execute the install.sh."
    exit    # 版本低于 5.4.0，则终止并提示安装
  else
    echo "GCC version check success. GCC version is ${gcc_version}."
  fi
}


function build_arm() {
    # 删除旧的 build_arm 目录
    rm -rf build_arm
    rm -rf outputs
    mkdir build_arm
    cd build_arm

    # check environment for arm64
    # 检查 LINARO_GCC_ROOT 环境变量
    if [ ! $LINARO_GCC_ROOT ];then
        echo "Please set environment LINARO_GCC_ROOT correctly"
        # 若未设置，则使用默认路径
        export LINARO_GCC_ROOT=/arm-gnu-toolchain-12.2.rel1-x86_64-aarch64-none-linux-gnu
    else
        export LINARO_GCC_ROOT=${LINARO_GCC_ROOT}
    fi
    # 设置 gcc/g++ 交叉编译器
    export CC="${LINARO_GCC_ROOT}/bin/aarch64-none-linux-gnu-gcc"
    export CXX="${LINARO_GCC_ROOT}/bin/aarch64-none-linux-gnu-g++"
    # 执行 CMake 和 Make，选项 PLATFORM_AARCH64=ON
    cmake .. -Dbuild_type=${build_type} -DPLATFORM_AARCH64=ON
    make -j8
    make install
}

function build_x86() {
    rm -rf build_x86
    rm -rf outputs
    mkdir build_x86
    cd build_x86
    # 调用 check_gcc，确保 gcc 版本合格
    check_gcc
    # 不使用交叉编译器，直接使用本机 gcc/g++
    export CC=gcc
    export CXX=g++
    # cmake 选项 PLATFORM_AARCH64=OFF
    cmake .. -Dbuild_type=${build_type} -DPLATFORM_AARCH64=OFF
    make -j8
    make install
}

# 支持的架构 aarch64、x86
ARCH_OPTS=(aarch64 x86)
# getopt 命令行选项解析工具，用于处理命令行中的选项（如 -a、--arch 等），详解见下文
# -o a:h：定义短选项，a:接收一个参数，表示 --arch 选项，h：表示 --help 选项，不接参数
# -al arch:,help：定义长选项，arch：接收一个参数，--arch 后需跟一个值，help：不需要参数
# -- "$@"："$@" 是传递给脚本的所有命令行参数，-- 用于标识选项结束，防止后续的命令行参数被当作选项解析
GETOPT_ARGS=`getopt -o a:h -al arch:,help -- "$@"`
# 通过 eval 命令将 getopt 解析后的选项参数设置为当前脚本的命令行参数。确保可以使用 $1, $2 等变量访问解析后的命令行选项
eval set -- "$GETOPT_ARGS"

# 当 $1 不为空时，进入循环
# $1 是第一个命令行参数，循环会遍历所有传入的参数，直到所有参数都被处理完。
while [ -n "$1" ]
do
  case "$1" in
    -a|--arch)    # 匹配 -a 或 --arch 选项
      arch=$2    # 将第二个参数（即 --arch 后的值）赋值给变量 arch
      shift 2    # shift 命令会将位置参数左移 2 位，意味着处理过的选项被移除，接下来可以处理下一个参数
      # 检查 arch 是否是有效的选项之一。"${ARCH_OPTS[*]}" 是一个数组，包含所有有效的架构选项。
      # [[ ! "${ARCH_OPTS[*]}" =~ $arch ]]：使用正则表达式检查 $arch 是否在 ARCH_OPTS 数组中。
      # 如果无效，则打印错误信息并调用 show_usage 显示帮助
      if [[ ! "${ARCH_OPTS[*]}" =~ $arch ]] ; then
        echo "invalid arch: $arch"
        show_usage
      fi
      ;;
    # 匹配 -h 或 --help 选项，如果用户请求帮助，则调用 show_usage 函数显示帮助信息，之后使用 break 跳出循环。
    -h|--help) show_usage; break;;
    # 当遇到 -- 时，停止解析选项，后面的参数被视为位置参数
    --) break ;;
    # *用于匹配其他任何不符合上述选项的参数
    *) 
      echo $1,$2 
      show_usage; 
      break;;
  esac
done

# 根据 arch 选择 build_arm 或 build_x86
if [[ $arch == "aarch64" ]]; then
  build_arm
else
  build_x86
fi

getopt 会返回一个规范化的、已排序的选项和参数字符串，存储在 GETOPT_ARGS 变量中。例如，输入：

Plain 复制代码 
./build.sh -a x86 --help

则 GETOPT_ARGS 可能会被解析成：

Plain 复制代码 
--arch x86 --help

希望把 build.sh 脚本运行起来：

Plain 复制代码 
开启调试模式，打印执行的每一条命令及其参数
set -x
如果任何命令执行失败（返回非零退出状态），则立即终止脚本执行
set -e
运行 build.sh，并传递参数 -a x86
bash build.sh -a x86

到这儿，项目构建编译就完成了。

3.程序执行

项目构建完成后，会在 vp/vp_samples 下准备好程序可执行的相关依赖文件

Plain 复制代码 
vp_samples
.
├── data
└── script_x86
    ├── 07_single_rotate
    │   ├── rotate.jpg
    │   └── run_single_rotate.sh
    └── x86
        ├── bin
        │   └── single_rotate
        └── lib
            ├── libalog.so.1
            ├── libarm_model_gdc.so
            ├── libhb_arm_rpc.so
            ├── libhbmem.so.1
            ├── libhbucp.so
            ├── libhbvp.so
            ├── libhlog.so -> libhlog.so.1
            ├── libhlog.so.1 -> libhlog.so.1.14.3
            ├── libhlog.so.1.14.3
            ├── libhlog_wrapper.so
            ├── libopencv_world.so.3.4
            └── libperfetto_sdk.so

运行 vp_samples/script_x86/07_single_rotate/run_single_rotate.sh 脚本即可。

Plain 复制代码 
# bin可执行文件路径
bin=../x86/bin/single_rotate
# 二进制文件目录 ../x86/bin/
root=../x86/bin/
# 共享库目录 ../x86/lib
lib=../x86/lib

# 指定运行时动态链接库路径，确保执行 single_rotate 时能找到 ../x86/lib 里的共享库（.so）
# ${LD_LIBRARY_PATH} 可能已经有其他路径，: 号保证新路径追加，不会覆盖原有路径
export LD_LIBRARY_PATH=${lib}:${LD_LIBRARY_PATH}
# 将 root 和 bin 目录添加到 PATH 变量，使 single_rotate 可直接运行，而无需写完整路径。
export PATH=${root}:${bin}:${PATH}

export HB_DSP_ENABLE_CONFIG_VDSP=true    # 开启 DSP 配置
# 设置 DSP 日志级别
export HB_DSP_LOG_LEVEL=3    
export HB_DSP_VDSP_LOG_LEVEL=3
export HB_UCP_ENABLE_RELAY_MODE=false    # 禁用 UCP 透传模式
export HB_DSP_CMODEL_IMAGE=${root}/image/vdsp0    # 指定 DSP 仿真镜像路径
export HB_DSP_CONNECT_RETRY_TIMES=0    # DSP 连接失败时，不进行重试

# ${XTENSA_ROOT} is the root directory where the xtensa compilation environment is installed. 
# The user needs to install the compilation environment by himself.
# For details, please see the dsp development document-Linux development environment installation chapter in the oe document
# For example, in oe document, need to set 'export XTENSA_ROOT=/opt/xtensa/XtDevTools/install/tools/RI-2021.7-linux/XtensaTools/'
export XTENSA_CORE=Vision_Q8    # 指定使用 Vision_Q8 处理器
export XTENSA_VERSION=RI-2023.11-linux    # 指定 Xtensa 版本
# 设定 Xtensa 处理器的配置文件路径
# Xtensa 开发工具的安装目录，用户需自行安装并正确设置该变量
export XTENSA_SYSTEM=${XTENSA_ROOT}/../../../builds/${XTENSA_VERSION}/${XTENSA_CORE}/config
export XTENSA_CONFIG=${XTENSA_ROOT}/../../../builds/${XTENSA_VERSION}/${XTENSA_CORE}/config

# 执行 single_rotate，并传递所有命令行参数 $*
# ${bin} 解析为 ../x86/bin/single_rotate，所以实际执行：../x86/bin/single_rotate $*
${bin} $*

至此，程序完成运行。

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