在单片机上实现"多线程"的方法有几种，下面按照从简单到复杂、从轻量到系统性来列出常见的方案：
🧵 一、伪多线程（最轻量）
方法：主循环 + 状态机 / 定时器轮询
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主循环中轮流调用各个任务的处理函数，每个任务保存自己的状态。
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没有真正的上下文切换，适合资源极少的 8/16 位 MCU。
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每个任务必须是"非阻塞"的，不能使用
delay。while (1) {
task1();
task2();
task3();
}
优点：
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简单、高效、占用资源极少。
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不需要堆栈切换，不需要操作系统。
缺点：
- 不是真正的多线程，不能处理阻塞任务。
🕒 二、基于中断的任务分发
方法：中断触发事件 + 主循环消费
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中断中设置标志或将事件放入队列；
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主循环中根据事件执行任务处理。
volatile int flag = 0;
void USART_IRQHandler() {
flag = 1;
}int main() {
while (1) {
if (flag) {
handle_uart();
flag = 0;
}
}
}
优点：
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响应快，适合 IO 驱动型任务。
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不涉及线程切换和堆栈管理。
缺点：
- 中断中不能做太多事，逻辑要分拆。
🧠 三、协程（Coroutine）
方法：使用 switch 或 Duff's device 实现伪线程
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基于状态保存和跳转的方式，实现类似线程挂起和恢复的机制。
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只使用一个栈，代码结构像线程。
#define crBegin static int state=0; switch(state) { case 0:
#define crReturn(x) do { state=LINE; return x; case LINE:; } while (0)
#define crEnd }int task() {
crBegin;
crReturn(1);
crReturn(2);
crEnd;
}
优点：
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没有线程上下文切换。
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写法更接近同步逻辑。
缺点：
- 不是真正的线程，不支持阻塞等待。
🧵 四、基于 RTOS（真正多线程）
方法：使用轻量级操作系统（如 FreeRTOS、RT-Thread）
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每个线程有独立栈空间；
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内核实现任务调度、抢占式多任务；
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支持优先级、信号量、消息队列、互斥锁等。
void task1(void *arg) {
while (1) {
do_something();
vTaskDelay(1000);
}
}
xTaskCreate(task1, "T1", 128, NULL, 1, NULL);
优点：
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真正多线程，支持阻塞、同步。
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易于模块化和扩展。
缺点：
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占用资源高（Flash/RAM）、上手略有门槛。
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对调度和资源管理有更高要求。
🛠 五、软调度器（TinyOS、protothread等）
方法：轻量调度框架（介于 FSM 和 RTOS 之间）
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有些库如
protothread，用极少资源实现多任务编排； -
适合资源受限又希望更接近线程体验的项目。
总结表格：
| 方法 | 是否真多线程 | RAM占用 | 复杂度 | 是否阻塞 | 推荐场景 |
|---|---|---|---|---|---|
| 主循环 + FSM | 否 | 低 | 低 | 否 | 资源极少，超低功耗 |
| 中断触发 | 否 | 低 | 中 | 否 | IO驱动系统 |
| 协程 | 否 | 低 | 中 | 否 | 写法优雅但简单任务 |
| RTOS | 是 | 中~高 | 高 | 是 | 任务多、同步复杂 |
| 轻量调度器 | 否 | 低 | 中 | 部分支持 | 资源受限但逻辑复杂 |
评论中告诉我你用的是哪种 MCU，我们可以一起探讨一个适合你的"多线程"实现方式。