ubuntu 20.04 编译运行LeGo_LOAM 跑数据集 并且保存pcl文件

1.搭建文件目录,clone代码,编译

复制代码
mkdir -p Lego_LOAM/src
cd Lego_LOAM/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1

错误1:: fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录

13 | #include <opencv/cv.h>

| ^~~~~~~~~~~~~

compilation terminated.

修改:20.04的openCV自带的是opencv4,所以需要将utility.h中的#include <opencv/cv.h>

CMakeLists.txt修改:

编译通过

2.准备数据集

Lego_LOAM数据集链接

3.刷新环境变量和运行roslaunch

复制代码
source ./devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch

4.运行数据集

在数据集目录下打开终端输入:

复制代码
rosbag play <your bag name>.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

报错2:

将报错的话题复制在src/featureAssociation.cpp和mapOptmization.cpp的文件下CTRL+F查找,并且去掉"/"

如:

将其他五个的话题也这样修改,其中后面的两个在 mapOptmization.cpp中

再重新编译catkin_make下,运行launch,和bag包

效果图:

5.保存包bag,pcl和查看pcl

在代码建图过程中保存数据

复制代码
rosbag record -o out /laser_cloud_surround

转化为pcd文件

复制代码
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <your bag name>.bag /laser_cloud_surround pcd

查看pcd文件

复制代码
pcl_viewer xxxxxx.pcd

查看的pcd

相关推荐
夕泠爱吃糖19 分钟前
Linux虚拟内存
linux·运维·服务器
Jooolin30 分钟前
Shell 是啥?PowerShell 又是什么?
linux·shell·ai编程
Jooolin41 分钟前
Linux指令和Windows的有啥不一样?咋用的?
linux·操作系统·ai编程
Linux技术支持工程师1 小时前
三十四、【Linux常用工具】rsync+inotify实时同步演示
linux·运维·服务器·学习·kylin
饭碗的彼岸one1 小时前
重生之我在10天内卷赢C++ - DAY 2
linux·开发语言·c++·笔记·算法·vim
梦在深巷@12 小时前
ica1靶机练习
linux·运维·服务器
岚天start2 小时前
Linux ps -ef 命令解析
linux·运维·服务器·ps·ef
qing222222222 小时前
记录Linux下ping外网失败的问题
linux·服务器·网络
Linux技术支持工程师2 小时前
三十二、【Linux网站服务器】搭建httpd服务器演示虚拟主机配置、网页重定向功能
linux·服务器·chrome
only_Klein2 小时前
openeuler24.03部署k8s1.32.7高可用集群(三主三从)
linux·kubernetes