在虚拟机中，ubuntu20.04.6 LTS 安装PCL 1.9.1，实测成功了。
注意：
1、编译时选择双核，否则编译到一半报错，因为内存不够进程被杀死。
虚拟机是4核心、内存8G。可能选3核更快一点，双核编译了2个多小时。
make -j22、运行PCD view要执行两次，才能打开点云图像，第一次会自动关闭。
pcl_viewer ../test/pcl_logo.pcd
步骤
一、将以下内容保存为 install_pcl_dependences.sh
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install vtk6 libvtk6.3 libvtk6-dev libvtk6.3-qt libvtk6-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev在ubuntu 命令行终端输入sudo sh install_pcl_dependences.sh即可进行安装，在下载安装依赖库过程中会提示是否安装，都输入y
二、 下载源码
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 可能需要安装git ，sudo apt-get install git就好
三、编译安装
cd pcl
# 切换到指定版本v1.9.1再编译
git checkout pcl-1.9.1
# 创建目录
mkdir release
# 进入目录
cd release
# 1 配置cmake
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-DBUILD_GPU=ON \
-DBUILD_apps=ON \
-DBUILD_examples=ON ..
# 2 进行编译 ,也可以`make -j11`11为内核数 按自己的cpu内核填写 不写数字默认使用全部核心编译
make 四、安装
sudo make install默认安装路径：/usr/local/include/pcl-1.9
sudo apt install pcl-tools五、测试是否成功
打开窗口看到logo点云即为成功安装。test文件中有PCD文件
pcl_viewer ../test/pcl_logo.pcd参考：