FoundationPose 4090部署真实场景迁移

前期准备

demo 复现

环境部署（docker本地化部署）

拉取镜像

bash 复制代码

docker pull shingarey/foundationpose_custom_cuda121:latest

修改run_container.sh如下，并`bash docker/run_container.sh

bash 复制代码

docker rm -f foundationpose_cuda121
DIR=$(pwd)/../
xhost +  && docker run --gpus all --env NVIDIA_DISABLE_REQUIRE=1 -it --network=host --name foundationpose_cuda121  --cap-add=SYS_PTRACE --security-opt seccomp=unconfined -v $DIR:$DIR -v FoundationPose所在目录:/usr/ -v /mnt:/mnt -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -v /tmp:/tmp  --ipc=host -e DISPLAY=${DISPLAY} -e GIT_INDEX_FILE shingarey/foundationpose_custom_cuda121:latest（拉取的4090镜像） bash

执行`bash build_all.sh，详细说明此处执行的操作，以及相应注意事项

bash 复制代码

DIR=$(pwd)

cd $DIR/mycpp/ && mkdir -p build && cd build && cmake .. -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python) && make -j11
木得问题，顺利通过

cd /kaolin && rm -rf build *egg* && pip install -e .
（1）rm -rf build *egg*不能将.egg删掉，我手动删除的，不知道此处.egg要不要删除，删除没有报错就是了
（2）此处pip install -e .的时候会出现subprocess报错，安装失败的问题，排查发现是下载源的问题：
切换清华源:
临时：pip install -e . -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
永久：写到配置文件里面
配置文件的可能位置:
用户级配置
~/.pip/pip.conf 或 ~/.config/pip/pip.conf
系统级配置
/etc/pip.conf
查看当前生效的配置文件路径:pip config -v list
切换精华源：
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip config set install.trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn 
恢复默认配置：
pip config unset global.index-url
pip config unset install.trusted-host
验证修改是否生效：
pip config list

cd $DIR/bundlesdf/mycuda && rm -rf build *egg* && pip install -e .
（1）update the compiler flags in bundlesdf/mycuda/setup.py from c++14 to c++17:
nvcc_flags = ['-Xcompiler', '-O3', '-std=c++17', '-U__CUDA_NO_HALF_OPERATORS__', '-U__CUDA_NO_HALF_CONVERSIONS__', '-U__CUDA_NO_HALF2_OPERATORS__']
c_flags = ['-O3', '-std=c++17']
（2）此处pip install -e .的时候会出现subprocess报错，安装失败的问题：方法同上
cd ${DIR}

再次进入镜像

bash 复制代码

docker exec -it foundationpose bash

demo运行

准备工作

参考readme的Data prepare部分即可

运行python run_demo.py

结果视频跟robot_mustard.mp4 想同

存在问题及解决方法

问题1：运行python run_demo.py

报错：Segmentation fault (core dumped)

原因待查

FoundationPose 4090部署 真实场景迁移

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环境部署（docker本地化部署）

demo运行

存在问题及解决方法

问题1：运行python run_demo.py

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