【MATLAB例程】AOA定位、AOA与TOA混合定位，二维环境下的对比，基站（锚点数量）自适应调整，附代码下载链接

该代码实现了一个 A O A AOA AOA（到达角）与 T O A TOA TOA（到达时间）混合定位的例程，适用于二维平面，并支持自适应基站数量。订阅专栏后可直接获取完整的源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可运行

文章目录

代码讲解
运行结果
MATLAB源代码

代码讲解

功能概述

目标：通过 A O A AOA AOA和 T O A TOA TOA两种定位方式，估计目标在二维平面上的位置。
输入：随机生成的目标点和基站位置。
输出：估计的目标位置、真实位置以及误差信息。

主要步骤

初始化：
- 清除工作区，设置随机数种子以保证结果可重复。
- 随机生成目标点的坐标和多个固定基站的位置。
定位过程：
- 计算目标到每个基站的真实距离。
- 模拟接收到的 A O A AOA AOA角度信息，并为其添加噪声。
- 计算 T O A TOA TOA测量的时间，添加相应的噪声。
- 构建用于最小二乘法的线性方程组，求解目标位置。
最小二乘法求解：
- 构建方程组后，使用最小二乘法计算目标位置的估计值。
- 记录每次估计的结果。
绘图：
- 将基站位置、真实目标位置及估计位置进行可视化，便于结果分析。
输出结果：
- 打印真实坐标、估计坐标及其误差信息，包括三轴误差和距离误差。

适用场景

该定位算法适用于需要高精度定位的应用场景，如无人驾驶、机器人导航、智能交通等领域。通过结合AOA与TOA，可以克服各自单独使用时的不足，提高定位准确性。

噪声调整

代码中使用的噪声参数（AOA和TOA噪声）可以根据实际情况进行调整，以模拟不同环境下的定位性能。

运行结果

10个基站时的定位示意图：

命令行的结果输出：

100个基站的情况：

代码中的各项参数可自行调节：

MATLAB源代码

代码结构：

部分代码：

matlab 复制代码

% AOA与TOA混合定位例程，自适应基站数量，二维平面
% 2024-04-14/Ver1

%% 初始化
clc;clear;close all;
rng(0);
% 生成目标点坐标
position = 10*randn(1,2);

% 固定基站位置
num_station =100; %基站数量
stations_position=100*randn(num_station,2); %基站坐标

for i1 = 1:size(position,1)
    %% 定位
    % 计算目标到各基站的距离
    num_station = size(stations_position, 1);
    true_distances = vecnorm(stations_position - position, 2, 2);
    
    % 模拟接收到的AOA角度信息
    azimuth_angles = ...;

代码运行演示视频：

AOA定位、AOA与TOA混合定位，二维环境下的对比，基站（

代码下载链接：

https://download.csdn.net/download/callmeup/90631274

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