无人机避障——深蓝学院浙大Fast-planner学习部分(采用均匀B-Spline和非均匀B-Spline进行轨迹优化和时间重分配)

轨迹优化和时间重分配:

3阶均匀B-Spline:

通过设计优化问题进行B-Spline的轨迹优化生成:

代价1:平滑,中间点到起点和终点之间的距离最小:

速度和加速度有边界代价约束:

连续曲线上的约束,转换为控制点上面的约束,凸包性质:

避障的代价:离最近障碍物的距离

通过ESDF地图获取离障碍物的最近距离:

ESDF地图的理解:

在障碍物较多时,控制点之间的时间太小,导致生成的轨迹超出了动力学约束:

计算需要调整的控制点的速度大小,增加时间:

对加速度采取相同的策略使得其不至于太大:

相关推荐
云望无线图传模块41 分钟前
大疆无人机图传原理:从镜头到屏幕的实时传输解码之旅
无人机·无人机模块·无人机图传
moonsims1 天前
MR+无人机-增强态势感知、更高效的现场检查和增强
人工智能·无人机
高-老师1 天前
基于PyTorch深度学习无人机遥感影像目标检测、地物分类及语义分割实践技术应用
pytorch·深度学习·无人机
berling003 天前
【论文阅读 | TGRS 2025 | DHANet:用于多模态无人机目标检测的双流分层交互网络】
论文阅读·目标检测·无人机
pop_opo_3 天前
使用 Python + Pygame 键盘控制无人机(AirSim)
python·无人机·pygame
云卓SKYDROID4 天前
无人机航电系统散热技术要点
人工智能·无人机·材质·高科技·云卓科技
小矮强4 天前
飞马无人机正射/倾斜影像数据预处理
经验分享·笔记·无人机
云望无线图传模块4 天前
云望无人机图传系统解析:开启高效航拍新时代
无人机·无人机模块·无人机图传·无人机图传系统
云望无线图传模块4 天前
无人机图传模块——让飞行视界无界限
无人机·无人机模块·无人机图传·无人机图传系统
wan5555cn4 天前
无人机表演行业二手设备市场与性价比分析
笔记·深度学习·音视频·无人机