ROS云课-一键配置-250523无错版

zhangrelay2025-05-24 14:44

之前各版本都留了一些小bug，这个课程已经彻底淘汰了，也没有必要留bug了。

这段Shell脚本用于更新ROS（Robot Operating System）的软件源配置。脚本首先输出开始信息，接着将一个PGP公钥块内容追加到用户主目录下的ros.asc文件中，并使用apt-key命令将该公钥添加到系统的APT密钥环中。随后，脚本更新软件包列表，并输出完成信息。如果过程中无报错，则表示配置成功。脚本还提供了后续建议，如查看可升级的软件包、执行升级操作等。需要注意的是，公钥内容可能不完整，且现代Ubuntu系统推荐使用gpg命令替代已弃用的apt-key。如果这是ROS官方提供的脚本，建议从官方文档获取最新版本。

一键配置：

bash 复制代码 
echo "蓝桥云课ROS更新开启：Upgrade Mission Begins."
 
echo "-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
Version: GnuPG v1
 
mQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jc
VFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX7t9nAZPQT2Xxe3GT3tro
u5oCR+SyHN9xPnUwDuqUSvJ2eqMYb9B/Hph3OmtjG30jSNq9kOF5bBTk1hOTGPH4
K/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rG
aIoAWlx2H0J7sAHmqS29N9jV9mo135d+d+TdLBXI0PXtiHzE9IPaX+ctdSUrPnp+
TwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQoz
pwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/p
V5cYeUljZ5wpHyFkaEViClaVWqa6PIsyLqmyjsruPCWlURLsQoQxABcL8bwxX7UT
hM6CtH6tGlYZ85RIzRifIm2oudzV5l+8oRgFr9yVcwyOFT6JCioqkwldW52P1pk/
/SnuexC6LYqqDuHUs5NnokzzpfS6QaWfTY5P5tz4KHJfsjDIktly3mKVfY0fSPVV
okdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQAB
tCZPcGVuIFJvYm90aWNzIDxpbmZvQG9zcmZvdW5kYXRpb24ub3JnPokCVAQTAQgA
PgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur
F8ZUBQJgsdhRBQkLTMW7AAoJEPQu1vurF8ZUTMwP/3f7EkOPIFjUdRmpNJ2db4iB
RQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7Z
PyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa
DaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshC
Qucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR
fKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0
quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1
1OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6
qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA
TUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo
22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6
WE+F5FaIKwb72PL4rLi4
=i0tj
-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----" >> ~/ros.asc
 
sudo apt-key add ~/ros.asc
 
sudo apt update
  
echo "Upgrade Mission Completed."
echo "如上过程无任何报错信息配置完成，如有报错，重新执行。"

竖版云仿真

复制到终端：

无任何报错信息。

支持任何路径打开终端，并更新配置。

从你提供的输出信息来看，ROS更新脚本执行成功，没有出现错误信息。以下是关键点的分析：

  1. 成功信息 ：

    • "OK" 表示公钥添加成功
    • 显示了多个软件源（包括阿里云镜像和ROS官方源）都成功连接
    • 最后显示 "Upgrade Mission Completed" 表示整个过程完成

  2. 系统状态 ：

    • 系统检测到有491个软件包可以升级
    • 这是正常的，表明你的系统有可用的更新

  3. 后续建议 ：

    • 如果你想查看具体有哪些软件包可以升级，可以运行：

      复制代码

      bash

      |---|-------------------------|
      | | apt list --upgradable |

    • 要实际执行升级，可以运行：

      复制代码

      bash

      |---|--------------------|
      | | sudo apt upgrade |

      或者一次性完成更新和升级：

      复制代码

      bash

      |---|------------------------------------------|
      | | sudo apt update && sudo apt upgrade -y |

  4. 注意事项 ：

    • 升级前建议备份重要数据
    • 如果是生产环境，建议先在测试环境验证升级
    • 确保你有足够的磁盘空间完成升级

这个输出表明你的ROS环境已经成功更新配置，系统软件源工作正常，可以安全地进行后续的软件包升级操作。

只有2774，远少于noetic的3K+功能包。

这段代码是一个用于更新ROS（Robot Operating System）软件源的Shell脚本。我来解释一下它的功能：

  1. 首先输出一条开始信息：

    复制代码

    bash

    |---|----------------------------------------------|
    | | echo "蓝桥云课ROS更新开启：Upgrade Mission Begins." |

  2. 然后将一个PGP公钥块内容追加到用户主目录下的ros.asc文件中：

    复制代码

    bash

    |---|----------------------------------------------------|
    | | echo "-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK----- |
    | | ...（公钥内容）... |
    | | =i0tj |
    | | -----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----" >> ~/ros.asc |

  3. 使用apt-key命令将这个公钥添加到系统的APT密钥环中：

    复制代码

    bash

    |---|------------------------------|
    | | sudo apt-key add ~/ros.asc |

  4. 更新软件包列表：

    复制代码

    bash

    |---|-------------------|
    | | sudo apt update |

  5. 最后输出完成信息：

    复制代码

    bash

    |---|-------------------------------------|
    | | echo "Upgrade Mission Completed." |
    | | echo "如上过程无任何报错信息配置完成，如有报错，重新执行。" |

注意事项：

  1. 这个脚本看起来是为中文用户准备的（从"蓝桥云课"和中文提示可以看出）

  2. 公钥内容似乎不完整 - 通常PGP公钥块应该以-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----结尾，但这里后面还有一个=i0tj，这可能是错误的

  3. 如果运行出错，建议：

    • 检查公钥内容是否完整正确
    • 确保有sudo权限
    • 可能需要先删除旧的~/ros.asc文件再运行

  4. 现代Ubuntu系统（20.04及以后）推荐使用gpg命令替代已弃用的apt-key，可以改为：

    复制代码

    bash

    |---|-------------------------------------------------|
    | | sudo gpg --dearmor ~/ros.asc |
    | | sudo mv ~/ros.asc.gpg /etc/apt/trusted.gpg.d/ |

  5. 如果这是ROS官方提供的脚本，建议从官方文档获取最新版本，因为软件源配置可能会随时间变化

以下是针对ROS Noetic的一键配置详细建议和说明，涵盖安装、环境配置及开发工具设置，适合Ubuntu 20.04系统：

一、一键配置方案（推荐使用鱼香ROS工具）

  1. 工具来源

    使用鱼香ROS社区提供的开源一键安装工具，支持ROS/ROS2、VSCode等开发环境快速部署。

  2. 安装命令

    在终端执行以下命令即可自动完成配置：

    复制代码

    bash

    |---|-----------------------------------------------------------|
    | | wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros |

  3. 功能覆盖

    • 系统源更换：自动选择国内镜像源（如阿里云、清华源）
    • ROS安装：支持ROS Noetic/ROS2一键安装
    • 开发工具：集成VSCode、GitHub客户端等常用工具
    • 依赖管理 ：自动初始化rosdep并更新依赖源

二、手动配置步骤（备选方案）

若需手动配置，可按以下步骤操作：

1. 系统准备

  • 更新软件包列表

    复制代码

    bash

    |---|------------------------------------------|
    | | sudo apt update && sudo apt upgrade -y |

  • 安装必要依赖

    复制代码

    bash

    |---|-----------------------------------------------|
    | | sudo apt install curl gnupg2 lsb-release -y |

2. 添加ROS Noetic软件源

  • 使用官方源

    复制代码

    bash

    |---|--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
    | | sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' |

  • 使用国内镜像源（推荐）
    例如清华大学源：

    复制代码

    bash

    |---|--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
    | | sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' |

3. 添加GPG密钥
复制代码

bash

|---|--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
| | sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 |

4. 安装ROS Noetic

  • 桌面完整版（推荐）
    包含RViz、RQT、Gazebo等工具：

    复制代码

    bash

    |---|-----------------------------------------------|
    | | sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y |

  • 基础版
    仅包含核心功能包：

    复制代码

    bash

    |---|-------------------------------------------|
    | | sudo apt install ros-noetic-ros-base -y |

5. 初始化环境变量
复制代码

bash

|---|---------------------------------------------------------|
| | echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc |
| | source ~/.bashrc |

6. 安装依赖管理工具
复制代码

bash

|---|---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
| | sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y |
| | sudo rosdep init |
| | rosdep update |

  • 若rosdep init失败 ，可使用国内镜像替代：

    复制代码

    bash

    |---|-----------------------------|
    | | sudo pip3 install rosdepc |
    | | sudo rosdepc init |
    | | rosdepc update |

7. 验证安装
复制代码

bash

|---|-----------|
| | roscore |

  • 若提示Command 'roscore' not found，需安装roslaunch：

    复制代码

    bash

    |---|--------------------------------------------|
    | | sudo apt install ros-noetic-roslaunch -y |

三、开发环境配置建议

  1. 使用VSCode

    • 安装ROS插件和catkin-tools插件
    • 配置tasks.json文件，支持快捷键编译（Ctrl+Shift+B）

  2. 创建工作空间

    复制代码

    bash

    |---|-----------------------------------------------------------|
    | | mkdir -p ~/catkin_ws/src |
    | | cd ~/catkin_ws |
    | | catkin_make |
    | | echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc |
    | | source ~/.bashrc |

  3. 测试安装

    • 启动ROS核心：

      复制代码

      bash

      |---|-----------|
      | | roscore |

    • 运行小海龟仿真器：

      复制代码

      bash

      |---|--------------------------------------|
      | | rosrun turtlesim turtlesim_node |
      | | rosrun turtlesim turtle_teleop_key |

四、常见问题解决

  1. rosdep update超时

    • 使用国内镜像工具rosdepc：

      复制代码

      bash

      |---|-----------------------------|
      | | sudo pip3 install rosdepc |
      | | sudo rosdepc init |
      | | rosdepc update |

  2. 依赖包缺失

    • 安装特定功能包：

      复制代码

      bash

      |---|-----------------------------------------------|
      | | sudo apt install ros-noetic-PACKAGE_NAME -y |

  3. 网络问题

    • 确保系统已更换为国内镜像源（如阿里云、清华源）

五、卸载ROS（如需）

复制代码

bash

|---|----------------------------------------|
| | sudo apt remove --purge ros-noetic-* |
| | sudo apt autoremove -y |

通过以上步骤，可快速完成ROS Noetic的配置并开始开发。推荐优先使用鱼香ROS工具简化流程，同时掌握手动配置方法以应对特殊需求。

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