教程
成像原理
基础概念
焦距（物理焦距）
镜头的光学中心 到感光元件之间的距离，用f表示，单位：mm；。
像素焦距
相机内参矩阵中的 fx 和 fy 是将物理焦距转换到像素坐标系的产物，可能不同。
主点（Principal Point）
-
cx,cy：
-
相机光轴在图像坐标系中的像素坐标。
-
理想情况下，主点位于图像的正中心（如 640×480 图像的主点为 (320,240)），但实际可能因镜头安装偏差存在微小偏移。
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像元
即像素，像元尺寸即像素尺寸，单位：mm/μm。
，
其中dx,dy就是像元尺寸。
dx：单个像素水平方向的尺寸；
dy：单个像素垂直方向的尺寸;
像元尺寸获取从相机厂家的官网或者手册获取。