使用VSCode开发MCU，FreeRTOS进Hard_Fault调试

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1. 重定义HardFault_Handler函数，并在函数中调用hard_fault_handler_c函数。

2. 在hard_fault_handler_c函数中，调用xTaskGetCurrentTaskHandle获取当前Task的handle，并调用pcTaskGetName获取当前Task的Name，并获取保存的寄存器的值。

// 声明捕获函数
void hard_fault_handler_c(uint32_t *hardfault_args);

// 重定义 HardFault_Handler
void HardFault_Handler(void)
{
    __asm volatile(
    "TST LR, #4           \n"   // 检查使用 MSP 或 PSP 堆栈指针
    "ITE EQ               \n"
    "MRSEQ R0, MSP        \n"   // 如果等于 0，使用 MSP
    "MRSNE R0, PSP        \n"   // 如果不等于 0，使用 PSP
    "B hard_fault_handler_c \n" // 跳转到 C 语言处理函数
    );
}

// 捕获堆栈帧信息的 C 语言处理函数
void hard_fault_handler_c(uint32_t *hardfault_args)
{
    TaskHandle_t xHandle = xTaskGetCurrentTaskHandle();
    const char *pcTaskName = pcTaskGetName(xHandle);

    // 将任务名存储到内存中供调试
    volatile char *pTaskNameMemory = (char *)0x20401000;
    for (int i = 0; pcTaskName[i] != '\0'; i++)
    {
        pTaskNameMemory[i] = pcTaskName[i];
    }

    // 提取保存的寄存器值
    uint32_t stacked_r0  = hardfault_args[0];
    uint32_t stacked_r1  = hardfault_args[1];
    uint32_t stacked_r2  = hardfault_args[2];
    uint32_t stacked_r3  = hardfault_args[3];
    uint32_t stacked_r12 = hardfault_args[4];
    uint32_t stacked_lr  = hardfault_args[5];
    uint32_t stacked_pc  = hardfault_args[6];
    uint32_t stacked_psr = hardfault_args[7];

    // 陷入死循环便于调试
    while (1);
}