埃夫特各种系列机器人运动学建模、轨迹规划和工作空间求解

要求:

1.理论分析

1.1 正向运动学:根据D-H法完成机器人的正向运动学(数学建模后基于Matlab计算公式);

1.2 工作空间分析:根据正向运动学结果,运用 MATLAB进行工作空间分析,完成工作空间点云图和包络图;

1.3 逆向运动学:根据正向运动学结果推导逆向运动学公式(封闭逆解);

2.基于Matlab Robotics Toolbox的机器人仿真分析

2.1 基于Matlab Robotics Toolbox完成机器人模型的建立;

2.2 在工作空间中规划一条工作任务轨迹,完成基于关节空间的轨迹规划;

2.2.1 在工作空间中规划一条工作任务轨迹,可利用teach功能辅助完成;

2.2.2 找到工作任务上的关键示教点,求出其运动学逆解,并带入1.3中验证逆向运动学公式的正确性;

2.2.3 在关键示教点间完成基于关节空间的轨迹规划,并基于Matlab Robotics Toolbox显示带有末端轨迹的动态运动结果。

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1.ER12-2100

2.ER12H-2000

3.ER25-2700

4.ER35-1800

5.EXR210-2700

6.GR1600-1700

7.ER15-1400

8.ER15H-1400

9.ER50-1900

10.ER10-700

11.GR6160-3200

12.ECR5

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