[已更新完毕]2025亚太杯A题亚太赛A题 APMCM大学生数学建模详细教学分析完整文章以及1-4问代码结果已更新完毕,获取请看文末简介摘要 随着类人机器人在工业制造、公共服务与舞台表演等场景中的快速发展，高自由度、协作性强以及可表现复杂动作序列的运动规划问题逐渐成为研究热点。类人机器人由于结构高度拟人化，在完成“抬手、步行、舞蹈”等动态动作过程中需要协调多个关节的时序控制，同时要求动作自然、流畅并保证能耗可控。本研究以 G1 类人机器人为对象，围绕题目给定的舞台表演任务，分别从运动学建模、轨迹规划、关节逆运动学求解、稳定性分析以及全程能耗优化等方面建立数学模型，并给出数值仿真验证。