星慈光编程虫2号小车讲解第二篇--向左向右平移

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运动原理

麦克拉姆轮的运动原理

麦克拉姆轮（Mecanum wheel）是一种特殊设计的轮子，常用于全向移动机器人。它的轮缘上安装有多个倾斜的辊子（通常呈45度角），这些辊子允许轮子在滚动时产生侧向力。通过独立控制每个轮子的旋转方向和速度，机器人可以实现复杂的运动，包括向前、向后、向左平移、向右平移以及旋转。

基本概念

麦克拉姆轮通常安装在机器人的四个角落：前左轮（FL）、前右轮（FR）、后左轮（BL）、后右轮（BR）。

每个轮子的辊子角度决定了其力分解：当轮子旋转时，产生的力可以分解为纵向分量（沿机器人前进方向）和横向分量（垂直于前进方向）。

通过组合四个轮子的旋转，可以合成机器人的整体运动。运动方向由轮子速度向量控制，其中正速度表示轮子向前旋转（例如，顺时针），负速度表示向后旋转（逆时针）。

向左和向右运动的方法一在上一篇中讲解，这里就不多多赘述。

代码实现

星慈光的电机每个都需要两个引脚

所以：

| 引脚A | 0 | 0 | 1 |
| 引脚B | 0 | 1 | 0 |

结果停转前进后退

（1表示 HIGH 高电平，0表示 LOW 低电平）

总结：00停，01前，10退

向左转

cpp 复制代码

  digitalWrite(FR1, LOW);
  digitalWrite(FR2, HIGH);
  digitalWrite(FL1, HIGH);
  digitalWrite(FL2, LOW);
  digitalWrite(BR1, LOW);
  digitalWrite(BR2, HIGH);
  digitalWrite(BL1, HIGH);
  digitalWrite(BL2, LOW);

向右转

cpp 复制代码

  digitalWrite(FR1, HIGH);
  digitalWrite(FR2, LOW);
  digitalWrite(FL1, LOW);
  digitalWrite(FL2, HIGH);
  digitalWrite(BR1, HIGH);
  digitalWrite(BR2, LOW);
  digitalWrite(BL1, LOW);
  digitalWrite(BL2, HIGH);

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