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STM32内置bxCAN外设（CAN控制器、拓展CAN），支持CAN2.0A和2.0B(全部的CAN)，可以自动发送CAN报文和按照过滤器自动接收指定CAN报文，程序只需处理报文数据而无需关注总线的电平细节
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波特率最高可达1兆位/秒，高速CAN波特率为125K~1MBps，可支持高速CAN
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意思就是发送的时候有3个缓存区，可以存入3个待发报文，
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2个3级深度的接收FIFO，这是接收的缓存区，总共可以缓存2*3=6个报文
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14个过滤器组（互联型28个），看芯片是不是互联型，这个过滤器，就是用来过滤接收报文ID的，所有挂载在CAN总线的报文，都是广播发出来的，每个设备都能收到，各种报文都混杂在 起，都在总线上传输，但是对于某个特定的设备而言，它往往只需要接收部分ID的报文，这样我们就可以配置这个过滤器，让CAN外设，只接收我想要的报文，无关报文直接就过滤掉，这样就非常方便
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STM32 CAN外设额外的一些特色功能：时间触发通信、自动离线恢复、自动唤醒、禁止自动重传、接收FIFO溢出处理方式可配置、发送优先级可配置、双CAN模式
一、CAN网拓扑结构
这里每个CAN节点都挂载在CAN总线上，对于其中一个CAN节点，都由CAN控制器和CAN收发器组成，CAN控制器一般集成在MCU，也就是单片机里面，然后STM32引出CAN_RX和CAN_TX引脚，与CAN收发器连接，之后CAN收发器引出CAN_High和CAN_LOW，与CAN总线相连
stm32的can就两个引脚CAN_RX、CAN_TX
二、CAN收发器电路
VCC供电必须接5V，不能接3.3V，因为协议规定，CAN_H引脚在显性电平时电压为3.5V，要是供电只有3.3V，那么CAN总线的电压，就没法符合规范了。
TXD和RXD，和左边的CAN控制器相连，T接T，R接R，不用交叉，这一点别和串口搞混了
SJA1000这个芯片，是一个独立的CAN控制器，比如如果你用一些低端的单片机,，它没有内置CAN控制器，那么就可以通过外置这个SJA1000，实现CAN通信
模块中间的R3是120Ω电阻，这个电阻就是终端电阻了，可以看到，这里每个收发器模块，自带的就有一个终端电阻，所以当两个模块相连时，正好是两个终端电阻，但是如果三个或更多模块相连，那么终端电阻就也会有3个或更多，这一点，不符合协议的要求，所以，当3个或更多收发器模块相连时，我们得把中间模块的终端电阻去掉，这才是符合协议的做法
三、STM32的CAN基本结构
发送邮箱有3个，每个邮箱可以存入一个CAN报文，如果我们想发出一个报文，那我们就把这个报文写入到其中一个空置邮箱，之后设置寄存器请求发送，就完事了，然后剩下的所有步骤，比如等待总线空闲，操作引脚输出波形，进行位同步和仲裁等等，这些步骤，全都由硬件电路自动执行，所以使用起来，其实非常简单。
接收部分的接收过滤器和2个FIFO，当CAN总线上出现一个数据帧或者遥控帧时，CAN硬件电路都会把这个报文缓存下来，至于是不是要保留这个报文，那得看它能不能通过过滤器，过滤器内，我们可以设置过滤规则，告诉硬件，我们想要什么ID的报文，如果硬件收到了这些旧的报文，就可以把它存入FIFO，如果收到的报文，无法通过任何一个过滤器，说明这个D的报文，我们并不需要，那硬件就直接就把它扔掉，别来烦我们，这样可以减轻软件的负担。然后，通过过滤器的报文会自动存入主接收FIFO 0或者主接收FIFO 1，FIFO的意思是先进先出寄存器，你也可以把它称为队列，通过过滤器的报文，要进队伍0或者队伍1里面排队，等待CPU读取，这里设计了两个队伍，每个队伍有3个邮箱，也就是最大存入3个报文，如果接收报文很快，CPU无法及时读走，那报文就可以在FIFO 0或者FIFO1里面排队，这样在一定程度上，可以避免报文丢失。
波特率计算
STM32中的位时序
计算出来的波特率一定要在高速或低速CAN总线的范围内，如果不在其范围内，则要调整。
