使用 Vive Tracker 替代 T265 实现位姿获取（基于 Ubuntu + SteamVR）

在Dexcap这篇工作列出第二版硬件清单时，我注意到其使用 Vive Tracker 替代 Intel T265 来获取位姿数据，对这个东西的性能感到好奇，最近因为需要跟进相关工作，参与了一部分实现，由于这方面的中文资料相对较少，因此在此记录一下整个过程，便于后续参考

硬件配置为：

• 笔记本：Lenovo ThinkBook 14

• 显卡：NVIDIA RTX 4060

• 追踪设备：Vive Tracker 3.0

• 定位设备：Vive 基站 1.0

一 ubuntu上安装steam

注意：不要通过 Ubuntu 软件商店或 snap 安装 Steam！

Snap 安装的版本存在兼容性问题，后续运行 SteamVR 时可能会出现驱动不识别等 bug。推荐直接从官网下载 .deb 安装包，并使用 dpkg 进行安装：

sudo dpkg -i steam_latest.deb

安装完成后首次打开 Steam，可能会弹出如下报错：

You are missing the following 32-bit libraries, and Steam may not run:
libGL.so.1

这是因为 Steam 需要兼容 32 位程序，依赖 32 位版本的 libGL.so.1 库。

解决方案为;

1.启用系统对 32 位架构的支持：

sudo dpkg --add-architecture i386
sudo apt update

没有执行这两条命令的话，系统是不会识别任何 32 位库安装的，即使你已经安装了也无效。

2.安装与显卡驱动版本匹配的 32 位 libGL 库（以 550 为例）：

sudo apt install libnvidia-gl-550:i386

3.一路按回车直到安装完成

遇到的问题（更新了内核导致与显卡驱动不匹配）：

笔者电脑内核版本不清楚为什么被更新了，导致识别不到显卡驱动，nvidia-smi后看不到显卡驱动

但运行：

grep nvidia /proc/modules

仍能看到 nvidia 模块加载。这种情况通常是因为驱动未随新内核自动重编译。

解决办法：

1.安装 DKMS（Dynamic Kernel Module Support）：

sudo apt install dkms

DKMS 能在内核更新时自动重编译驱动模块。

2.重新安装 NVIDIA 驱动，触发 DKMS 编译：

sudo apt reinstall nvidia-driver-550

安装完成后重启，nvidia-smi 应可正常识别显卡。至此，Steam 也能正常运行。

二 安装steamVR

这一部分相对简单，直接在 Steam 客户端中搜索 SteamVR 并安装即可。

三 Vive Tracker setup

1.将 Vive Tracker 的 USB dongle 插入电脑，如图所示。

2.给予 Tracker 所在设备节点串口权限：

sudo chmod 777 /dev/hidraw*

3.若设备无法识别，建议补充 UDEV 规则文件，以确保 hidraw 权限正确自动设置。

4.打开 SteamVR，点击顶部菜单栏的：

Devices > Pair Controller

然后：

• 插上基站电源；

• 长按 Tracker 电源键，进入配对模式；

• 直到显示配对成功，并在 SteamVR 中显示 Tracker 和基站状态正常，即完成连接。

四 发布位姿

为了获取并发布 Vive Tracker 的实时位姿数据，新建 Conda 环境，安装openvr 。

openvr 提供了对 SteamVR 系统中所有追踪设备的访问接口，可以用来读取 Vive Tracker 的 6DoF 位姿信息。通过其 API，可以直接获取设备的 pose。

目前代码正在整理中，整理完成后将公开发布。