1.背景
最近有这样的场景，网页端需要显示现场无人系统（机器人）的摄像头数据（图片）。值得注意的是，一个无人系统（机器人）它身上可能挂载若干个摄像头，这若干个摄像头都需要在前端的若干个小区域内显示；另外不同的用户访问前端网页，每个用户都访问他自己想关注的无人系统（机器人）摄像头数据。而前端直接和现场的无人系统对接是不合适的：因为对于同一个无人系统，可能不同的用户同一时间或相近时间都访问它，导致该无人系统要处理反馈多份资源请求，并且很容易导致超过机器人的处理负荷；另外对于前端来讲，他并不知知道应该和现场的哪一个无人系统进行对接（因为前端并没有现场的无人系统相关身份数据，无法做识别）。
为此，设计了如下方案，现场的无人系统统一和数据中转服务器对接，每个机器人都只给一份实时摄像头数据给数据中转服务器。数据中转服务器建立websocket服务端程序，并处理网页端的请求（请求获取特定机器人的所有摄像头信息），数据中转服务器根据网页端的请求，对请求信息进行解析，并创建特定的websocket服务实例。具体通信示意图如下：
这里所提到的前端网页，实际是业务中的可视化大屏，他对之前项目的已有功能有些注意点：
- 总控大屏现有对接无人系统的视频使用的是后端发给前端的rtsp流地址，默认使用的是该方式。但后续无人系统（机器人）传输的数据也有可能是一帧帧二进制图片数据
- 原有前端使用的组件适用接收rtsp流方式，不适用新的接收图片帧的方式，前端需要做两套模式区分（区别开发：一套<video>,一套<canvas>）
- 在无人系统（机器人）传输的数据是一帧帧二进制图片数据的情况下，有可能该无人系统有多个摄像头，它会传输多组独立的图片帧数据（前端最多支持4个摄像头数据）
2.约定接口
针对以上内容进行分析，并为了兼容已有实现的功能，约定如下大屏与数据中转器的接口方式：
网页端通过GET请求，调用数据中转服务器接口，请求接口地址为：
http://ip:port/api/usdisplay?usid=2 。其中请求参数usid代表前端给数据中转服务器(后端)传递的无人系统id.
数据中转服务器需要根据无人系统id，判断该无人系统摄像头数据传递是使用的哪种方式？并根据特定的方式返回前端结果，前端根据不同的模式，执行不同的渲染方式。
数据中转服务器（后端）返回前端的结果格式为：
- 以rtsp模式，如果一个无人系统有3个摄像头举例
1 {
2 "code": 200,
3 "success": true,
4 "data": {
5 "mode": "rtspurl",
6 "url": [
7 "rtsp: //127.0.0.1:8081",
8 "rtsp: //127.0.0.1:8082",
9 "rtsp: //127.0.0.1:8083"
10 ]
11 }
12 }- 以websocket模式，如果一个无人系统有3个摄像头举例
{
"code": 200,
"success": true,
"data": {
"mode": "websocketurl",
"url": [
"ws://127.0.0.1:8080/api/websocket?usid=2&cam=0",
"ws://127.0.0.1:8080/api/websocket?usid=2&cam=1",
"ws://127.0.0.1:8080/api/websocket?usid=2&cam=2",
]
}
}3.前端开发过程
3.1 div结构设计
1 <div class="chartarea">
2 <div class="charttitle"><span>态势总览</span></div>
3 <div class="chartdata" id="videoGrid">
4 <!-- 四个视频区域 -->
5 <div class="video-container" data-camera="1">
6 <video class="video-stream" autoplay muted></video>
7 <div class="camera-label"></div>
8 </div>
9 <div class="video-container" data-camera="2">
10 <video class="video-stream" autoplay muted></video>
11 <div class="camera-label"></div>
12 </div>
13 <div class="video-container" data-camera="3">
14 <video class="video-stream" autoplay muted></video>
15 <div class="camera-label"></div>
16 </div>
17 <div class="video-container" data-camera="4">
18 <video class="video-stream" autoplay muted></video>
19 <div class="camera-label"></div>
20 </div>
21 </div>
22 </div>主要是在一个区域内预先占用4个小区域，每个小区域用于显示同一个无人系统的一个摄像头信息，最多支持显示同一个无人系统的4个摄像头信息（实际显示其中的1-4个小区域是以实际同一个无人系统的摄像头个数而定的）。
以上的html结构最先是为了支持rtsp视频流而设计的，对于当前的图片帧显示使用的Canvas技术不适用，所以如果是在图片帧显示的模式下，后续需要通过js动态的修改html结果，切换为<canvas>相关标签结构。
以上现有的html结构对应的CSS样式如下：
1 .chartarea {
2 width: 95%;
3 height: 31%;
4 margin-top: 3.5%;
5 }
6 .innerright .chartarea {
7 margin-left: 3%;
8 margin-right: 2%;
9 }
10 .charttitle {
11 width: 100%;
12 height: 15%;
13 background-image: url("/img/visualImages/20_chart_title.png");
14 background-size: 100% 100%;
15 }
16 .charttitle>span {
17 height: 100%;
18 margin-left: 5%;
19 display: flex;
20 align-items: center;
21 font-size: 0.8vw;
22 color: #fff;
23 font-weight: 700;
24 }
25 .chartdata {
26 width: 100%;
27 height: 85%;
28 /* background-image: url("/img/visualImages/21_chart_background.png");
29 background-size: cover;
30 background-repeat: no-repeat;
31 background-position:top left; */
32
33 /* 当背景图片无法完整铺满整个div,但自己又想即时图片变形不合比例拉伸，也要铺满，这是种好方式！ */
34 /* 这种方法会将背景图片拉伸以完全覆盖div的宽度和高度，可能会导致图片变形，特别是如果图片的原始宽高比与div的宽高比不匹配时。 */
35 background-image: url("/img/visualImages/21_chart_background.png");
36 background-size: 100% 100%;
37 }
38 #videoGrid {
39 flex: 1;
40 display: grid;
41 grid-template-columns: 0.48fr 0.48fr;
42 grid-template-rows: 0.49fr 0.49fr;
43 /* gap: 5px; */
44 gap: 2%;
45 padding: 1.5%;
46 }
47
48 .video-container {
49 position: relative;
50 background-color: #000;
51 border-radius: 4px;
52 overflow: hidden;
53 }
54 .video-stream
55 {
56 width: 100%;
57 height: 100%;
58 object-fit: cover;
59 }
60
61 .camera-label {
62 position: absolute;
63 bottom: 5px;
64 left: 5px;
65 color: white;
66 background-color: rgba(0, 0, 0, 0.5);
67 padding: 2px 5px;
68 border-radius: 3px;
69 font-size: 12px;
70 }在上面的4个小视频区域，当用户点击其中任意一个有视频的小区域时，会弹出一个视频放大显示的弹出框，其对应的html结构和css如下：
1 <!-- 视频放大弹出框构建 -->
2 <div id="videoModal" class="modal">
3 <div class="modal-content">
4 <span class="close-btn">×</span>
5 <video id="modalVideo" autoplay controls></video>
6 <div class="modal-camera-label"></div>
7 </div>
8 </div> 1 /* 弹窗样式 */
2 .modal {
3 display: none;
4 position: fixed;
5 z-index: 1100;
6 left: 0;
7 top: 0;
8 width: 100%;
9 height: 100%;
10 background-color: rgba(0, 0, 0, 0.8);
11 justify-content: center;
12 align-items: center;
13 }
14 .modal-content {
15 position: relative;
16 width: 70vw;
17 height: 75vh;
18 background-color: #000;
19 border-radius: 5px;
20 overflow: hidden;
21 }
22
23 .close-btn {
24 position: absolute;
25 top: 10px;
26 right: 15px;
27 color: white;
28 font-size: 28px;
29 font-weight: bold;
30 cursor: pointer;
31 z-index: 1001;
32 }
33 .close-btn:hover {
34 color: #ccc;
35 }
36 .close-btn {
37 font-size: 24px;
38 font-weight: bold;
39 color: #999;
40 cursor: pointer;
41 }
42 #modalVideo{
43 width: 100%;
44 height: 100%;
45 object-fit: contain;
46 }
47 .modal-camera-label {
48 position: absolute;
49 bottom: 10px;
50 left: 10px;
51 color: white;
52 background-color: rgba(0, 0, 0, 0.5);
53 padding: 5px 10px;
54 border-radius: 3px;
55 font-size: 14px;
56 }3.2 js函数设计
3.2.1 设计统一的入口函数
设计统一的入口函数USDisplay()，当用户访问特定的tab页时触发该函数。USDisplay()通过Get请求、以无人系统id作为请求参数，访问数据中转服务器程序，数据中转服务器程序根据请求的无人系统id，分析判断该无人系统视频传输的模式，并执行模式信息反馈。
代码设计如下：
1 export function USDisplay() {
2 //1 根据无人系统id,发送请求后端，并解析后端返回的是哪种模式
3 //Get请求
4 var result = null;
5 $.ajax({
6 type: 'GET',
7 //url: ipport + '/api/usdisplay', //！！！！后续由后端确定ip
8 url: 'http://127.0.0.1:8080' + '/api/usdisplay', //20250815临时测试用
9 data: {
10 //usid: clickedUnmanedDVId //无人系统id
11 usid: 3 //无人系统id //20250815临时测试用
12 },
13 dataType: 'json', // 期望的后端返回数据格式
14 async: false,
15 success: function (res) {
16 result = res;
17 console.log('成功拿到数据了----',result);
18 },
19 error: function (xhr, status, error) {
20 console.log("error result",result);
21 console.error('USDisplay API请求失败:', status, error);
22
23 showConnectionStatus('API连接失败', 'error');
24 }
25 });
26
27 var urlarray = [];//用于存储rtspurl/websocketurl地址数组
28 //解析模式
29 if (result.code === 200 && result.success === true && !!result.data && isNotEmptyObject(result.data)) {
30 //模式一：直接rtsp流（也有弊端，前端直连机器人视频，如果网页访问的用户过多，会导致机器人负荷过大，后期也需要数据中台中转）
31 if (result.data.mode === "rtspurl") {
32 urlarray = result.data.url;
33 if (urlarray.length >= 1) {
34 //-1----清理之前的连接资源
35 cleanupPreviousConnections();
36 //-2----rtsp构建显示逻辑
37 usrtspmode(urlarray);
38 }
39 }
40 //模式二：数据中台作为websocket服务端，网页端作为websocket客户端
41 else if (result.data.mode === "websocketurl") {
42 urlarray = result.data.url;
43 if (urlarray.length >= 1) {
44 //-1----清理之前的连接资源
45 cleanupPreviousConnections();
46 //-2----websocket构建显示逻辑
47 uswebsocketmode(urlarray);
48 }
49 }
50 //说明后端没有返回任何模式，不做任何处理
51 else{
52 console.warn('机器人rtsp/图片帧：后端未返回有效的显示模式');
53 showConnectionStatus('未知显示模式', 'warning');
54 }
55 }else{
56 console.error('USDisplay API返回数据无效,result:',result);
57 showConnectionStatus('数据获取失败', 'error');
58 }
59 }3.2.2 模式一：rtspurl模式的处理
1 function usrtspmode(url) {
2 // 获取元素
3 const videoContainers = document.querySelectorAll('.video-container');//4个视频div容器（各自平等独立）
4 const modal = document.getElementById('videoModal');//视频弹出框
5 const modalVideo = document.getElementById('modalVideo');//弹出框显示视频区域
6 const closeBtn = document.querySelector('.close-btn');//弹出框关闭按钮区域
7 const modalCameraLabel = document.querySelector('.modal-camera-label');//弹出框底部显示视频名称标识
8
9 var cameraConfigs = [];//重新构建rtsp地址，友好前端显示
10 url.forEach((item, index) => {
11 cameraConfigs.push(
12 {
13 id: index,
14 name: "camera" + (index + 1),
15 rtsp: item
16 }
17 );
18 });
19
20 // 用于存储webrtc实例 （几个视频就需要几个实例）
21 const webrtcInstances = [];
22
23 // 初始化视频流函数--核心方法
24 function setupVideoStreams() {
25
26 //遍历4个视频div元素操作
27 //每个视频div结构如下：
28 // <div class="video-container" data-camera="1">
29 // <video class="video-stream" autoplay muted></video>
30 // <div class="camera-label"></div>
31 // </div>
32
33 videoContainers.forEach((container, index) => {
34 const videoElement = container.querySelector('.video-stream');//小区域视频本身
35 const cameraLabel = container.querySelector('.camera-label');//小区域视频标识
36
37 // （1）摄像头名称显示（从配置读取）
38 if (cameraLabel && cameraConfigs[index]) {
39 cameraLabel.textContent = cameraConfigs[index].name;//根据后台的摄像头名称（位置标识）进行标识显示
40 }
41
42 // （2）初始化webrtc-streamer
43 if (videoElement && cameraConfigs[index]) {
44 //----2.1 实例化WebRtcStreamer ---固定写法
45 const webrtc = new WebRtcStreamer(videoElement, WEBRTC_SERVER);
46
47 //----2.2 执行webrtc实例连接rtsp流（地址） ---固定写法
48 //webrtc.connect(cameraConfigs[index].rtsp);//优化
49 //webrtc.connect(cameraConfigs[index].rtsp,null,"rtptransport=tcp&timeout=60&width=320&height=240",null);
50 webrtc.connect(cameraConfigs[index].rtsp, null, "rtptransport=tcp&timeout=60", null);
51
52 //----2.3 存储实例以便管理
53 // webrtcInstances.push({
54 // id: cameraConfigs[index].id,
55 // instance: webrtc,
56 // element: videoElement
57 // });
58
59 //存储到全局数组用于资源管理
60 globalWebrtcInstances.push({
61 id: cameraConfigs[index].id,
62 instance: webrtc,
63 element: videoElement
64 });
65
66 // 错误处理
67 videoElement.onerror = function () {
68 handleStreamError(container);
69 };
70
71 //补充：连接成功反馈
72 videoElement.onloadstart = function(){
73 console.log(`<video>视频方式${cameraConfigs[index].name}连接成功`);
74 showConnectionStatus(`<video>视频方式${cameraConfigs[index].name}连接成功`, 'success');
75 };
76 }
77 });
78 }
79
80 // 处理流错误
81 function handleStreamError(container) {
82 const videoElement = container.querySelector('.video-stream');
83 const label = container.querySelector('.camera-label');
84
85 if (videoElement) {
86 videoElement.style.display = 'none';
87 }
88
89 if (label) {
90 label.style.color = '#ff4d4f';
91 label.textContent = label.textContent + ' (离线)';
92 }
93
94 container.style.backgroundColor = '#333';
95 container.innerHTML += `
96 <div style="color:white;display:flex;justify-content:center;align-items:center;height:100%;position:absolute;top:0;left:0;right:0;bottom:0;">
97 视频流无法加载
98 </div>
99 `;
100 //showConnectionStatus('视频流连接失败', 'error');
101
102 }
103
104 // 监听每个视频区域div的用户点击事件
105 //每个视频div结构如下：
106 // <div class="video-container" data-camera="1">
107 // <video class="video-stream" autoplay muted></video>
108 // <div class="camera-label"></div>
109 // </div>
110 videoContainers.forEach(container => {
111 container.addEventListener('click', function () {
112 const videoElement = this.querySelector('.video-stream');
113 const cameraId = this.getAttribute('data-camera');
114 //从配置变量中获取到对应视频的完整配置信息
115 const cameraConfig = cameraConfigs.find(c => c.id === Number(cameraId));
116
117 if (videoElement && videoElement.srcObject && cameraConfig) {
118 modalVideo.srcObject = videoElement.srcObject;
119 modalCameraLabel.textContent = cameraConfig.name;
120 modal.style.display = 'flex';
121
122 modalVideo.play().catch(e => console.error('弹窗视频播放失败:', e));
123 }
124 });
125 });
126
127
128 // 关闭弹窗
129 if (closeBtn) {
130 closeBtn.addEventListener('click', function () {
131 modal.style.display = 'none';
132 modalVideo.pause();
133 modalVideo.srcObject = null;
134 });
135 }
136
137
138 // 通过webrtc-streamer工具显示视频
139 setupVideoStreams();
140
141 // 页面卸载时清理资源----通过页面事件监听
142 window.addEventListener('beforeunload', function () {
143 // webrtcInstances.forEach(instance => {
144 // instance.instance.disconnect();//实例断开连接
145 // });
146 //------修订完善
147 globalWebrtcInstances.forEach(instance => {
148 if (instance && instance.instance) {
149 instance.instance.disconnect();
150 }
151 });
152
153 });
154
155
156
157 }3.2.3 模式二：websocketurl模式的处理
1 //websocket模式显示逻辑
2 function uswebsocketmode(url){
3 //websocket canvas div 待切换新结构梳理
4 // <div class="chartdata" id="videoGrid">//下面包含4个视频区域
5 // <div class="video-container" data-camera="1">
6 // <canvas class="videoCanvas"></canvas>
7 // <div class="camera-label"></div>
8 // </div>
9 // <div class="video-container" data-camera="2">
10 // <canvas class="videoCanvas"></canvas>
11 // <div class="camera-label"></div>
12 // </div>
13 // <div class="video-container" data-camera="3">
14 // <canvas class="videoCanvas"></canvas>
15 // <div class="camera-label"></div>
16 // </div>
17 // <div class="video-container" data-camera="4">
18 // <canvas class="videoCanvas"></canvas>
19 // <div class="camera-label"></div>
20 // </div>
21 // </div>
22
23 //原有老结构
24 // <div class="chartdata" id="videoGrid">
25 // <!-- 四个视频区域 -->
26 // <div class="video-container" data-camera="1">
27 // <video class="video-stream" autoplay muted></video>
28 // <div class="camera-label"></div>
29 // </div>
30 // <div class="video-container" data-camera="2">
31 // <video class="video-stream" autoplay muted></video>
32 // <div class="camera-label"></div>
33 // </div>
34 // <div class="video-container" data-camera="3">
35 // <video class="video-stream" autoplay muted></video>
36 // <div class="camera-label"></div>
37 // </div>
38 // <div class="video-container" data-camera="4">
39 // <video class="video-stream" autoplay muted></video>
40 // <div class="camera-label"></div>
41 // </div>
42 // </div>
43
44
45 const modal = document.getElementById('videoModal');//视频弹出框 //--------公共操作变量
46 const modalCameraLabel = document.querySelector('.modal-camera-label');//弹出框底部显示视频名称标识
47 var modalcanvas = null;
48 var modalctx = null;
49 //var cameraId = null;
50 var currentModalCameraId = null; // 当前弹出框显示的摄像头ID
51
52
53 const videoContainers = document.querySelectorAll(".video-container");//获取4个.video-container视频区域元素
54 //1- 先清掉原有默认页面的div结构内的元素，构建新的canvas元素
55 //依次进行替换
56 videoContainers.forEach(
57 container => {
58 //查找原有的<video>元素
59 const videoElement = container.querySelector(".video-stream");
60 if (videoElement) {
61
62 //创建<canvas>元素
63 const canvas = document.createElement("canvas");
64 canvas.className = 'videoCanvas';
65 // canvas.width = 320; //设置默认尺寸，即图片的分辨率、画布分辨率（和容器大小没有关系，最终都会在指定容器100%显示）
66 // canvas.height = 240;
67 //以上配置不能自动充满div区域
68
69
70 // // 根据容器大小动态设置，但保持最小分辨率
71 // const containerRect = container.getBoundingClientRect();
72 // canvas.width = Math.max(containerRect.width || 320, 160);
73 // canvas.height = Math.max(containerRect.height || 240, 120);
74
75 // 自适应容器尺寸：填满容器
76
77 const rect = container.getBoundingClientRect();
78 canvas.width = Math.max(1, Math.floor(rect.width));
79 canvas.height = Math.max(1, Math.floor(rect.height));
80
81
82 //用<canvas>元素替换<video>元素 --- 通过获取<video>元素的父节点，来将<video>替换为<canvas>
83 videoElement.parentNode.replaceChild(canvas, videoElement);
84 }
85 }
86 );
87
88 //2- 初始化canvas基础信息
89 var canvasElementArr = [];
90 var ctx = [];
91 var canvasElements = document.querySelectorAll(".videoCanvas");//获取到所有<canvas> //注意元素是4个，但是后台返回的不一定是4个
92 canvasElements.forEach((canvas, index) => {
93 //注意元素是4个，但是后台返回的不一定是4个。只需要根据后端返回的图片流地址个数，按需及可 (后台若超过4个，则只操作前4个)
94 if ( index < url.length) {
95 canvasElementArr[index] = canvas;
96
97 ctx[index] = canvas.getContext('2d');
98 //绘制初始状态 ---似乎没什么用
99 ctx[index].fillStyle = '#333';
100 ctx[index].fillRect(0, 0, canvas.width, canvas.height);
101 ctx[index].fillStyle = 'white';
102 ctx[index].font = '24px Arial'
103 ctx[index].textAlign = 'center';
104 ctx[index].fillText('正在连接...', canvas.width / 2, canvas.height / 2);
105
106 console.log("ctx["+index+"]",ctx[index]);
107 }
108 })
109
110 //3- 构建帧展示逻辑 ---- 若干个区域同时接收图片帧，要考虑异步和实时性
111 function displayFrame(blob,ctx,canvas){
112
113 //追加：--检查参数有效性
114 if (!blob || !ctx || !canvas) {
115 console.warn('displayFrame: 无效参数');
116 return;
117 }
118
119 const img = new Image();
120
121 //追加：--设置超时机制，防止图片加载卡死
122 const loadTimeout = setTimeout(() => {
123 console.warn('图片加载超时');
124 if (img.src) {
125 URL.revokeObjectURL(img.src);
126 }
127 img.onload = null;
128 img.onerror = null;
129 }, 2000); // 2秒超时
130
131 // 将超时定时器添加到全局管理数组
132 globalTimeouts.push(loadTimeout);
133
134
135 // img.onload = function(){//回调函数
136 // //1.先清除画布信息
137 // ctx.clearRect(0,0,canvas.width,canvas.height);
138
139 // //2.计算缩放比
140 // const scale = Math.min(canvas.width/img.width,canvas.height/img.height);
141 // const x = (canvas.width - img.width * scale)/2;
142 // const y = (canvas.height - img.height * scale)/2;
143
144 // //3.绘制图片在画布
145 // ctx.drawImage(img,x,y,img.width*scale,img.height*scale);
146
147 // //4.将图像引用取消
148 // URL.revokeObjectURL(img.src);
149 // };
150
151 // //补充图片的加载失败异常事件逻辑
152 // img.onerror = function () {
153 // console.error('图片帧函数----图片加载失败');
154 // ctx.fillStyle = '#ff4d4f';
155 // ctx.fillRect(0, 0, canvas.width, canvas.height);
156 // ctx.fillStyle = 'white';
157 // ctx.font = '14px Arial';
158 // ctx.textAlign = 'center';
159 // ctx.fillText('图片加载失败', canvas.width / 2, canvas.height / 2);
160 // };
161
162 //修复：内存管理
163 //--------------重新定义onload事件和onerror事件
164 const onLoadHandler = function(){
165
166 //追加： --0. 清理超时定时器
167 clearTimeout(loadTimeout);
168 try {
169 //1.先清除画布信息
170 ctx.clearRect(0, 0, canvas.width, canvas.height);
171
172 //2.计算缩放比
173 const scale = Math.min(canvas.width / img.width, canvas.height / img.height);
174 const x = (canvas.width - img.width * scale) / 2;
175 const y = (canvas.height - img.height * scale) / 2;
176
177 //3.绘制图片在画布
178 ctx.drawImage(img, x, y, img.width * scale, img.height * scale);
179
180 } catch (error) {
181 console.error('绘制图片时出错:', error);
182 } finally {
183 //4.清理资源
184 URL.revokeObjectURL(img.src);
185 img.onload = null;
186 img.onerror = null;
187 img.src = ''; // 清空src引用
188 }
189
190 };
191
192 const onErrorHandler = function(){
193
194 // 清理超时定时器
195 clearTimeout(loadTimeout);
196
197 console.error('图片帧函数----图片加载失败');
198
199 try {
200 ctx.fillStyle = '#ff4d4f';
201 ctx.fillRect(0, 0, canvas.width, canvas.height);
202 ctx.fillStyle = 'white';
203 ctx.font = '14px Arial';
204 ctx.textAlign = 'center';
205 ctx.fillText('图片加载失败', canvas.width / 2, canvas.height / 2);
206 } catch (error) {
207 console.error('绘制错误状态时出错:', error);
208 } finally {
209 //清理资源
210 URL.revokeObjectURL(img.src);
211 img.onload = null;
212 img.onerror = null;
213 img.src = ''; // 清空src引用
214 }
215
216 };
217
218 img.onload = onLoadHandler;//配合内部的资源管理
219 img.onerror = onErrorHandler;//配合内部的资源管理
220 img.src = URL.createObjectURL(blob);
221
222 }
223
224
225 //4- 构建网页客户端连接WebSocket服务端
226 //注意会有多个websocket(每个独立的socket连接一个摄像头数据（一个机器人有1-多个摄像头）)
227
228 var ws=[];//用于存储websocket连接实例（网页客户端连接服务端）
229 function connectWebSocket(){
230 // 实例化websocket,并配置特有的官方监听事件
231 url.forEach((urlitem,index)=>{
232
233 // //0 检查是否已连接
234 // if(ws[index] && ws[index].readyState === WebSocket.OPEN){
235 // console.log(`WebSocket[${index}]已经连接，跳过重复连接`);
236 // return;
237 // }
238
239 //0 严格检查并清理已存在的连接
240 if (ws[index]) {
241 if (ws[index].readyState === WebSocket.OPEN || ws[index].readyState === WebSocket.CONNECTING) {
242 console.log(`WebSocket[${index}]已经连接或正在连接，跳过重复连接`);
243 return;
244 } else {
245 // 清理无效连接
246 try {
247 ws[index].close();
248 ws[index] = null;
249 } catch (e) {
250 console.log(`清理无效连接时出错: ${e.message}`);
251 }
252 }
253 }
254
255 try {
256 // 1 实例化
257 ws[index] = new WebSocket(urlitem);
258 globalWebSocketInstances[index] = ws[index];
259
260 // 2 配置监听事件
261 //-------- 2.1 onopen事件
262 ws[index].onopen = function () {
263 console.log("ws[" + index + "]:" + urlitem + "连接已建立,开始监听服务端WebSocket数据");
264 //showConnectionStatus(`摄像头${index + 1}连接成功`, 'success');//后面换vue框架自带的信息提醒框！
265 reconnectAttempts[index] = 0; //重置重连计数
266 }
267
268 //-------- 2.2 onmessage事件---核心事件
269 ws[index].onmessage = function (event) {
270 if (event.data instanceof Blob) {
271 //displayFrame(event.data,ctx[index]);//调用帧显示函数----[将帧显示在对应的canvas区域] function displayFrame(blob,ctx) canvasElementArr
272 displayFrame(event.data, ctx[index], canvasElementArr[index]);//始终小窗口需要渲染
273
274 // 如果当前索引与弹出框显示的摄像头索引匹配，且弹出框正在显示，则同时渲染弹出框
275 if (currentModalCameraId && (index === currentModalCameraId - 1) && modal && modal.style.display === 'flex' && modalctx && modalcanvas) {
276 displayFrame(event.data, modalctx, modalcanvas);
277 }
278 }
279 }
280
281 //-------- 2.3 onclose事件
282 ws[index].onclose = function (event) {
283 console.log("ws[" + index + "]:" + urlitem + "连接已关闭", event.code, event.reason);
284
285 //------------补充：自动重连逻辑
286 if (!reconnectAttempts[index]) reconnectAttempts[index] = 0;
287
288 if (reconnectAttempts[index] < MAX_RECONNECT_ATTEMPTS) {
289 reconnectAttempts[index]++;
290 showConnectionStatus(`摄像头${index + 1}重连中(${reconnectAttempts[index]}/${MAX_RECONNECT_ATTEMPTS})`, 'warning');////后续调用vue自身方法
291
292 //补充
293 // 清理该连接的旧定时器
294 if (reconnectTimeouts[index]) {
295 clearTimeout(reconnectTimeouts[index]);
296 }
297
298 const timeoutid = setTimeout(() => {
299 console.log(`尝试重连ws[${index}], 第${reconnectAttempts[index]}次`);
300
301 //补充
302 // 清理连接状态
303 if (ws[index]) {
304 try {
305 ws[index].close();
306 } catch (e) { }
307 ws[index] = null;
308 }
309 connectSingleWebSocket(urlitem, index);
310 //补充
311 reconnectTimeouts[index] = null;
312 }, RECONNECT_DELAY);
313
314 //追加内存管理
315 globalTimeouts.push(timeoutid);
316 reconnectTimeouts[index] = timeoutid;
317
318 } else {
319 showConnectionStatus(`摄像头${index + 1}连接失败`, 'error');////后续调用vue自身方法
320 //显示连接失败状态
321 if (ctx[index] && canvasElementArr[index]) {
322 ctx[index].fillStyle = '#ff4d4f';
323 ctx[index].fillRect(0, 0, canvasElementArr[index].width, canvasElementArr[index].height);
324 ctx[index].fillStyle = 'white';
325 ctx[index].font = '14px Arial';
326 ctx[index].textAlign = 'center';
327 ctx[index].fillText('ws[index].onclose事件连接失败', canvasElementArr[index].width / 2, canvasElementArr[index].height / 2);
328 }
329 }
330 };//onclose事件
331
332 //-------- 2.4 onerror事件
333 ws[index].onerror = function (error) {
334 console.log("ws[" + index + "]:" + urlitem + "连接出现错误：" + error);
335 showConnectionStatus(`摄像头${index + 1}连接错误`, 'error');//后续调用vue自身方法
336 };//onerror事件
337 } catch (error) {
338 console.error(`创建WebSocket[${index}]失败：`, error);
339 showConnectionStatus(`摄像头${index + 1}创建失败`, 'error');
340 }
341 });
342 }
343
344 //5- 构建网页客户端断开连接WebSocket服务端
345 function disconnectWebSocket(){
346 if(ws){
347 ws.forEach((wsitem,index)=>{
348 if(wsitem){
349 wsitem.close();
350 ws[index] = null;//恢复初始状态
351 }
352 });
353 ws = [];//恢复暂存数组初始状态
354 }
355 }
356
357 //6- 执行连接函数调用 （最多内部连4个websocket）
358 connectWebSocket();
359
360 //7- 执行调用关闭
361 // 页面卸载时清理资源----通过页面事件监听
362 window.addEventListener('beforeunload', function () {
363 disconnectWebSocket();
364 });
365
366 //8- 视频区域div点击事件 弹出弹出框放大视频显示 ---- 弹出框<video>也需要替换为<canvas>!
367 videoContainers.forEach(container => {
368 container.addEventListener('click',function(){
369 //1 先把原有弹出框<video>修改为<canvas>
370 //原有结构参考
371 // <div id="videoModal" class="modal">
372 // <div class="modal-content">
373 // <span class="close-btn">×</span>
374 // <video id="modalVideo" autoplay controls></video>
375 // <div class="modal-camera-label"></div>
376 // </div>
377 // </div>
378
379 // ---1.1 先查找到要被替换元素本身
380 const videoelement = document.querySelector('#modalVideo');
381 if(videoelement){
382 // ---1.2 再创建一个新的替换元素
383 const popcanvas = document.createElement("canvas");
384 // ---1.3 新元素沿用原来的id--换个新的吧
385 //popcanvas.id = 'modalVideo';
386 popcanvas.id = 'modalCanvas';
387
388 // //补充：设置canvas内图片的分辨率
389 // popcanvas.width = 800;
390 // popcanvas.height = 600;
391 //以上匹配会导致画布不能充满div区域；
392
393 // 让弹出框canvas自适应弹窗区域
394 const modalContent = modal.querySelector('.modal-content') || modal;
395 const mrect = modalContent.getBoundingClientRect();
396 popcanvas.width = Math.max(1, Math.floor(mrect.width));
397 popcanvas.height = Math.max(1, Math.floor(mrect.height));
398 // ---1.4 通过被替换元素的直接父元素，将被替换元素替换为新元素
399 videoelement.parentNode.replaceChild(popcanvas,videoelement);
400
401 }
402
403 // //2 给弹出框内的新元素<canvas>设置基础配置:canvas、ctx
404 // var modalcanvas = document.getElementById('modalCanvas');
405 // var modalctx = modalcanvas.getContext('2d');
406 // modalctx.fillRect(0,0,modalcanvas.width,modalcanvas.height);
407 // modalctx.fillStyle = 'red';
408 // modalctx.font = '24px Arial';
409 // modalctx.textAlign = 'center';
410 // modalctx.fillText('等待连接...',modalcanvas.width/2,modalcanvas.height/2);
411 //--------------------------------------------------
412 //注意：--------以上这些代码可能后续调试需要放在下方if内部代码：modal.style.display = 'flex'; //视频弹出框整体div显示下方。因为没显示前操作canvas的width和height可能不起作用
413
414 //3 构建视频配置信息对象
415 const canvasElement = this.querySelector('.videoCanvas'); //被点击的canvas元素
416 //cameraId = this.getAttribute('data-camera');//获取被点击的视频div区域编号（注意，从1开始）
417 const clickedCameraId = this.getAttribute('data-camera');//获取被点击的视频div区域编号（注意，从1开始）
418 currentModalCameraId = clickedCameraId; // 更新当前弹出框显示的摄像头ID
419
420 // const modal = document.getElementById('videoModal');//视频弹出框
421 // const modalCameraLabel = document.querySelector('.modal-camera-label');//弹出框底部显示视频名称标识
422
423 //根据点击的下标，获取对应的已有的ws实例，执行图像渲染
424 //if (canvasElement && cameraId && ws[cameraId - 1] != null) {
425 if (canvasElement && clickedCameraId && ws[clickedCameraId - 1] != null) {
426
427 //modalCameraLabel.textContent = 'camera'+ cameraId; //显示视频编号名称
428 modalCameraLabel.textContent = 'camera'+ clickedCameraId; //显示视频编号名称
429 modal.style.display = 'flex'; //视频弹出框整体div显示
430
431 //上方外层移到此处
432 //给弹出框内的新元素<canvas>设置基础配置:canvas、ctx
433 modalcanvas = document.getElementById('modalCanvas');
434 modalctx = modalcanvas.getContext('2d');
435
436 //补充：画布自适应显示 监听窗口尺寸变化，保持弹窗canvas自适应
437 const resizeModalCanvas = () => {
438 const modalContent = modal.querySelector('.modal-content') || modal;
439 const mrect = modalContent.getBoundingClientRect();
440 const w = Math.max(1, Math.floor(mrect.width));
441 const h = Math.max(1, Math.floor(mrect.height));
442 if (modalcanvas.width !== w || modalcanvas.height !== h) {
443 modalcanvas.width = w;
444 modalcanvas.height = h;
445 }
446 };
447
448 //window.addEventListener('resize', resizeModalCanvas);
449 // 移除之前的resize监听器，避免重复添加
450 if (resizeHandler) {
451 window.removeEventListener('resize', resizeHandler);
452 }
453 resizeHandler = resizeModalCanvas;
454 window.addEventListener('resize', resizeHandler);
455 globalEventListeners.push({element: window, event: 'resize', handler: resizeHandler});
456
457 resizeModalCanvas();
458 modalctx.fillStyle = '#333';
459 modalctx.fillRect(0, 0, modalcanvas.width, modalcanvas.height);
460 modalctx.fillStyle = 'white';
461 modalctx.font = '20px Arial';
462 modalctx.textAlign = 'center';
463 modalctx.fillText('等待图像...', modalcanvas.width / 2, modalcanvas.height / 2);
464
465 //canvas 图片帧显示
466 //ws[cameraId - 1].onmessage = function (event) {
467 //修改为同时渲染小窗口和弹出框
468 ws[clickedCameraId - 1].onmessage = function (event) {
469 if (event.data instanceof Blob) {
470 //displayFrame(event.data, modalctx, modalcanvas);//帧显示
471 // 始终渲染小窗口
472 displayFrame(event.data, ctx[clickedCameraId - 1], canvasElementArr[clickedCameraId - 1]);
473 // 如果弹出框显示且是当前摄像头，也渲染弹出框
474 if (modal.style.display === 'flex' && modalctx && modalcanvas && currentModalCameraId == clickedCameraId) {
475 displayFrame(event.data, modalctx, modalcanvas);
476 }
477 }
478 };
479
480 //console.log("ws["+(cameraId-1)+"]"+"弹出框放大显示已执行！");
481 console.log("ws["+(clickedCameraId-1)+"]"+"弹出框放大显示已执行！");
482 }
483 });
484 }
485 );
486
487 //9- 弹出框关闭按钮监听事件
488 const closeBtn = document.querySelector('.close-btn');//弹出框关闭按钮区域
489 if (closeBtn) {
490 // closeBtn.addEventListener('click', function () {
491 // modal.style.display = 'none';
492 // //-------- 9.1 恢复对应视频区域小窗口的图片帧显示
493 // if (cameraId != null && ws[cameraId-1]) {
494 // ws[cameraId - 1].onmessage = function (event) {//重新覆盖onmessage事件，在小窗口上渲染图片帧
495 // if (event.data instanceof Blob) {
496 // displayFrame(event.data, ctx[cameraId - 1], canvasElementArr[cameraId - 1]);
497 // }
498 // };
499 // }
500 //优化以上内容
501 // 移除之前的click事件监听器，避免重复添加
502 const existingListeners = globalEventListeners.filter(item =>
503 item.element === closeBtn && item.event === 'click'
504 );
505 existingListeners.forEach(item => {
506 item.element.removeEventListener(item.event, item.handler);
507 });
508
509 // 定义新的事件处理函数
510 const closeBtnHandler = function () {
511 modal.style.display = 'none';
512 // //-------- 9.1 恢复对应视频区域小窗口的图片帧显示
513 // if (cameraId != null && ws[cameraId - 1]) {
514 // ws[cameraId - 1].onmessage = function (event) {//重新覆盖onmessage事件，在小窗口上渲染图片帧
515 // if (event.data instanceof Blob) {
516 // displayFrame(event.data, ctx[cameraId - 1], canvasElementArr[cameraId - 1]);
517 // }
518 // };
519 // }
520 //以上内容不需要特殊恢复了，因为迭代代码后，再弹出弹出框的时候，也是一直保证小窗口也在显示的
521
522 //-------- 9.2 清除弹出框canvas的图片帧显示
523 if (modalctx != null && modalcanvas != null) {
524 modalctx.clearRect(0, 0, modalcanvas.width, modalcanvas.height);
525 }
526
527 // 重置弹出框相关变量
528 modalcanvas = null;
529 modalctx = null;
530 currentModalCameraId = null; // 清除当前弹出框摄像头ID
531
532 //});
533
534 // 移除resize事件监听器
535 if (resizeHandler) {
536 window.removeEventListener('resize', resizeHandler);
537 // 从全局列表中移除
538 const index = globalEventListeners.findIndex(item =>
539 item.element === window && item.event === 'resize' && item.handler === resizeHandler
540 );
541 if (index !== -1) {
542 globalEventListeners.splice(index, 1);
543 }
544 resizeHandler = null;
545 }
546 };
547
548 // 添加新的事件监听器并记录
549 closeBtn.addEventListener('click', closeBtnHandler);
550 globalEventListeners.push({ element: closeBtn, event: 'click', handler: closeBtnHandler });
551 }
552
553 //}
554
555 //追加： 10- 内存优化管理
556 // ------------10.1 页面可见性变化时的资源管理
557 document.addEventListener('visibilitychange', function () {
558 if (document.hidden) {
559 // 页面切换到后台时，清理资源但不断开连接
560 console.log('页面切换到后台，清理部分资源');
561
562 // 清理定时器
563 globalTimeouts.forEach(timeoutId => {
564 clearTimeout(timeoutId);
565 });
566 globalTimeouts = [];
567
568 // 清理状态提示元素
569 const statusElement = document.getElementById('connection-status');
570 if (statusElement) {
571 statusElement.remove();
572 }
573 } else {
574 // 页面重新可见时
575 console.log('页面重新可见');
576 }
577 });
578
579 // ------------10.2 页面失去焦点时的额外清理
580 window.addEventListener('blur', function () {
581 // 清理可能残留的定时器
582 globalTimeouts.forEach(timeoutId => {
583 clearTimeout(timeoutId);
584 });
585 globalTimeouts = [];
586 });
587
588 }3.2.4 其他辅助变量及函数
1 //图片帧兼容方案
2 //全局变量用于资源管理
3 let globalWebrtcInstances = [];
4 let globalWebSocketInstances = [];
5 let reconnectAttempts = {};
6 const MAX_RECONNECT_ATTEMPTS = 3;
7 const RECONNECT_DELAY = 2000;
8
9 //新增修复：修复图片帧方式显示浏览器内存持续增长问题 -----全局定时器和事件监听器管理
10 var globalTimeouts = [];
11 var globalEventListeners = [];
12 var resizeHandler = null;
13 var reconnectTimeouts = []; // 管理重连定时器
14
15 //清理之前的连接资源
16 function cleanupPreviousConnections() {
17 //清理WebRTC连接
18 globalWebrtcInstances.forEach(instance => {
19 if (instance && instance.instance) {
20 instance.instance.disconnect();
21 }
22 });
23 globalWebrtcInstances = [];
24
25 //清理WebSocket连接
26 globalWebSocketInstances.forEach((ws, index) => {
27 if (ws && ws.readyState === WebSocket.OPEN) {
28 ws.close();
29 }
30 });
31 globalWebSocketInstances = [];
32
33 //-------------------------------------------追加补充部分---开始------------------------------------------------
34 //清理定时器
35 globalTimeouts.forEach(timeoutId => {
36 clearTimeout(timeoutId);
37 });
38 globalTimeouts = [];
39
40 //清理事件监听器
41 globalEventListeners.forEach(({ element, event, handler }) => {
42 element.removeEventListener(event, handler);
43 });
44 globalEventListeners = [];
45
46 //清理resize监听器
47 if (resizeHandler) {
48 window.removeEventListener('resize', resizeHandler);
49 resizeHandler = null;
50 }
51
52 //清理状态提示元素
53 const statusElement = document.getElementById('connection-status');
54 if (statusElement) {
55 statusElement.remove();
56 }
57 //-------------------------------------------追加补充部分---结束------------------------------------------------
58
59 //重置重连计数
60 reconnectAttempts = {};
61
62 //console.log('已清理所有之前的连接资源');
63 console.log('已清理所有之前的连接资源、定时器和事件监听器');
64 }
65
66 //单个WebSocket重连函数
67 function connectSingleWebSocket(urlitem, index) {
68 try {
69 ws[index] = new WebSocket(urlitem);
70 globalWebSocketInstances[index] = ws[index];
71
72 //重新绑定事件（复用上面的逻辑）
73 ws[index].onopen = function () {
74 console.log(`ws[${index}]:${urlitem} 重连成功`);
75 //showConnectionStatus(`摄像头${index + 1}重连成功`, 'success');
76 reconnectAttempts[index] = 0;
77 };
78
79 ws[index].onmessage = function (event) {
80 if (event.data instanceof Blob) {
81 // 始终渲染小窗口
82 displayFrame(event.data, ctx[index], canvasElementArr[index]);
83
84 // 如果当前索引与弹出框显示的摄像头索引匹配，且弹出框正在显示，则同时渲染弹出框
85 if (currentModalCameraId && (index === currentModalCameraId - 1) && modal && modal.style.display === 'flex' && modalctx && modalcanvas) {
86 displayFrame(event.data, modalctx, modalcanvas);
87 }
88
89 }
90 };
91
92 //重连的onclose和onerror事件处理与初始连接相同
93 ws[index].onclose = function (event) {
94 console.log(`ws[${index}] 重连后又关闭了`);
95 if (reconnectAttempts[index] < MAX_RECONNECT_ATTEMPTS) {
96 reconnectAttempts[index]++;
97 setTimeout(() => connectSingleWebSocket(urlitem, index), RECONNECT_DELAY);
98 }
99 };
100
101 ws[index].onerror = function (error) {
102 console.error(`ws[${index}] 重连错误:`, error);
103 };
104
105 } catch (error) {
106 console.error(`重连WebSocket[${index}]失败:`, error);
107 }
108 }4 模拟数据集构建（视频切割成图片帧 25fps）
此环节是通过ffmpeg命令，将一个视频按照指定的帧率切割成一张张帧图片，以作为本地模拟服务端程序的模拟图片帧数据源。具体操作步骤命令可参考之前博文：https://www.cnblogs.com/Jesuslovesme/p/18818356
5 模拟websocket服务端程序编写
这个可根据个人擅长的开发语言编写，因为我主要是为了验证前端显示方案是否可以落地，所以后端程序只要能按一定频率取本地的帧图片并实时通过websocket发送给前端显示即可。我通过ai生成了一个验证测试的C#后端程序。
基于.NET 6.0的控制台应用程序代码如下：
using Fleck;
using System.Text.Json;
using System.Collections.Concurrent;
using System.Net;
using System.Net.Http;
using System.Text;
namespace WebSocketServerApp
{
public class Program
{
private static readonly ConcurrentDictionary<string, List<IWebSocketConnection>> _connections = new();
private static readonly ConcurrentDictionary<string, CancellationTokenSource> _cancellationTokens = new();
private static string _imagePath = @"D:\XX中心\总控系统项目\测试demo\图片帧demo\dash-video-to-img";//图片帧文件夹存放位置
public static async Task Main(string[] args)
{
// 启动HTTP服务器------路线1
var httpTask = StartHttpServer();//用于处理前端的模式请求确认
// 启动WebSocket服务器 ----路线2
var wsTask = StartWebSocketServer(); //对接网页websocket，传输图片帧
Console.WriteLine("=== WebSocket服务器启动完成 ===");
Console.WriteLine("HTTP API服务: http://localhost:8080");
Console.WriteLine("WebSocket服务: ws://localhost:8081");
Console.WriteLine("");
Console.WriteLine("测试URL:");
Console.WriteLine("- RTSP模式: http://localhost:8080/api/usdisplay?usid=2");
Console.WriteLine("- WebSocket模式: http://localhost:8080/api/usdisplay?usid=3");
Console.WriteLine("- WebSocket连接: ws://localhost:8081/api/websocket?usid=3&cam=0");
Console.WriteLine("");
Console.WriteLine("按 Ctrl+C 停止服务器");
// 等待两个服务器
await Task.WhenAll(httpTask, wsTask);
}
//异步函数 启动HTTP服务器
private static async Task StartHttpServer()
{
//1.
var listener = new HttpListener();
// 绑定到localhost与127.0.0.1，避免因Host不匹配导致返回系统400且无CORS头
//2.
listener.Prefixes.Add("http://localhost:8080/");
listener.Prefixes.Add("http://127.0.0.1:8080/");
// 如需对外访问，可尝试开启以下通配符（需要管理员权限并配置urlacl）
// listener.Prefixes.Add("http://+:8080/");
//3.
listener.Start();
Console.WriteLine("HTTP服务器已启动: http://localhost:8080 与 http://127.0.0.1:8080");
//4.持续监控
while (true)
{
try
{
//5.获取访问请求上下文
var context = await listener.GetContextAsync(); //等待一个即将到来的请求操作
_ = Task.Run(() => HandleHttpRequest(context));//开启一个线程，处理http请求
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine($"HTTP服务器错误: {ex.Message}");
}
}
}
//处理http请求
private static async Task HandleHttpRequest(HttpListenerContext context)
{
try
{
var request = context.Request;//请求上下文的客户端request
var response = context.Response;//请求上下文的服务端response
// 设置反馈的CORS头
response.Headers.Add("Access-Control-Allow-Origin", "*");
response.Headers.Add("Access-Control-Allow-Methods", "GET, POST, OPTIONS, PUT, DELETE");
response.Headers.Add("Access-Control-Allow-Headers", "Content-Type, Authorization, X-Requested-With, Accept, Origin");
response.Headers.Add("Access-Control-Allow-Credentials", "true");
response.Headers.Add("Access-Control-Max-Age", "86400");
if (request.HttpMethod == "OPTIONS")
{
response.StatusCode = 200;
response.Close();
return;
}
//如果请求url不为空，且绝对地址为"/api/usdisplay"
if (request.Url?.AbsolutePath == "/api/usdisplay")
{
var usid = request.QueryString["usid"];//获取到查询参数usid的值
if (string.IsNullOrEmpty(usid))
{
response.StatusCode = 400;
var errorBytes = Encoding.UTF8.GetBytes("Missing usid parameter");
await response.OutputStream.WriteAsync(errorBytes, 0, errorBytes.Length);
}
else
{
//构建模式反馈json （两种模式，反馈的json模板不一样）
var configResponse = GetDisplayConfig(usid);
var jsonResponse = JsonSerializer.Serialize(configResponse);
var responseBytes = Encoding.UTF8.GetBytes(jsonResponse);
response.ContentType = "application/json";//设置返回数据类型
response.StatusCode = 200;//设置返回状态码
await response.OutputStream.WriteAsync(responseBytes, 0, responseBytes.Length);
}
}
else
{
response.StatusCode = 404;
var notFoundBytes = Encoding.UTF8.GetBytes("Not Found");
await response.OutputStream.WriteAsync(notFoundBytes, 0, notFoundBytes.Length);
}
response.Close();
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine($"处理HTTP请求错误: {ex.Message}");
}
}
private static async Task StartWebSocketServer()
{
//创建websocket服务端
var server = new Fleck.WebSocketServer("ws://0.0.0.0:8081");
//服务端socket执行事件监听
server.Start(socket =>
{
//网页端触发socket请求后
socket.OnOpen = () =>
{
var query = ParseQuery(socket.ConnectionInfo.Path);//获取前端连接服务端的websocket地址（网页端websocket请求连接地址）
var usid = query.GetValueOrDefault("usid", "");//获取websocket请求连接地址的usid参数值
var cam = query.GetValueOrDefault("cam", "");//获取websocket请求连接地址的cam参数值
var connectionKey = $"{usid}-{cam}";//自定义变量，存储连接信息{usid}-{cam}
Console.WriteLine($"WebSocket连接建立: usid={usid}, cam={cam}, IP={socket.ConnectionInfo.ClientIpAddress}");
//socket.ConnectionInfo.ClientIpAddress 请求连接的客户端ip
// 添加连接到管理字典
_connections.AddOrUpdate(connectionKey,
new List<IWebSocketConnection> { socket },
(key, list) => { list.Add(socket); return list; });
// 开始发送图片帧
StartSendingFrames(socket, usid, cam, connectionKey);
};
socket.OnClose = () =>
{
var query = ParseQuery(socket.ConnectionInfo.Path);
var usid = query.GetValueOrDefault("usid", "");
var cam = query.GetValueOrDefault("cam", "");
var connectionKey = $"{usid}-{cam}";
Console.WriteLine($"WebSocket连接关闭: usid={usid}, cam={cam}");
try
{
// 从管理字典中移除连接
if (_connections.TryGetValue(connectionKey, out var connections))
{
connections.Remove(socket);
if (connections.Count == 0)
{
_connections.TryRemove(connectionKey, out _);
// 停止发送任务并释放资源
if (_cancellationTokens.TryRemove(connectionKey, out var cts))
{
cts.Cancel();
cts.Dispose();
Console.WriteLine($"已清理连接资源: {connectionKey}");
}
}
}
// 强制垃圾回收释放内存
GC.Collect();
GC.WaitForPendingFinalizers();
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine($"连接关闭时清理资源出错: {ex.Message}");
}
};
socket.OnError = exception =>
{
Console.WriteLine($"WebSocket错误: {exception.Message}");
};
});
// 保持服务器运行
await Task.Delay(Timeout.Infinite);
//await Task.Delay(Timeout.Infinite); 的意思是在一个异步方法里"无限等待"，也就是说这个任务永远不会完成（除非有外部中断或取消）。
//这通常用于让一个后台任务保持运行状态、占位、或者在某些调试场景下阻止应用退出。
}
private static Dictionary<string, string> ParseQuery(string path)
{
var result = new Dictionary<string, string>();
if (string.IsNullOrEmpty(path) || !path.Contains('?'))
return result;
var queryString = path.Split('?')[1];
var pairs = queryString.Split('&');
foreach (var pair in pairs)
{
var keyValue = pair.Split('=');
if (keyValue.Length == 2)
{
result[keyValue[0]] = Uri.UnescapeDataString(keyValue[1]);
}
}
return result;
}
private static void StartSendingFrames(IWebSocketConnection socket, string usid, string cam, string connectionKey)
{
// 检查是否已有任务在运行，如果有则先取消
if (_cancellationTokens.TryGetValue(connectionKey, out var existingCts))
{
try
{
existingCts.Cancel();
existingCts.Dispose();
Console.WriteLine($"取消已存在的发送任务: usid={usid}, cam={cam}");
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine($"取消已存在任务时出错: {ex.Message}");
}
}
var cts = new CancellationTokenSource();
_cancellationTokens[connectionKey] = cts;
// 使用ConfigureAwait(false)避免上下文切换开销
Task.Run(async () =>
{
try
{
if (!Directory.Exists(_imagePath))
{
Console.WriteLine($"图片目录不存在: {_imagePath}");
socket.Close();
return;
}
// 优化：只获取文件路径，不读入内存
var imageFiles = Directory.GetFiles(_imagePath, "*.jpg")
.Concat(Directory.GetFiles(_imagePath, "*.jpeg"))
.Concat(Directory.GetFiles(_imagePath, "*.png"))
.OrderBy(f => f)
.ToArray();
if (imageFiles.Length == 0)
{
Console.WriteLine($"图片目录中没有找到图片文件: {_imagePath}");
socket.Close();
return;
}
Console.WriteLine($"摄像头{cam}开始发送图片帧，共{imageFiles.Length}个文件");
var frameIndex = 0;
while (!cts.Token.IsCancellationRequested && socket.IsAvailable)
{
var currentImageFile = imageFiles[frameIndex % imageFiles.Length];
try
{
// 内存优化：使用using确保资源及时释放
using (var fileStream = new FileStream(currentImageFile, FileMode.Open, FileAccess.Read))
{
var imageBytes = new byte[fileStream.Length];
await fileStream.ReadAsync(imageBytes, 0, imageBytes.Length, cts.Token);
// 立即发送后释放引用
socket.Send(imageBytes);
imageBytes = null; // 显式释放引用
}
Console.WriteLine($"发送图片帧: usid={usid}, cam={cam}, frame={frameIndex}, file={Path.GetFileName(currentImageFile)}");
frameIndex++;
// 降低帧率减少内存压力：改为10fps，即每100ms发送一帧
await Task.Delay(40, cts.Token);
// 每100帧强制垃圾回收一次
if (frameIndex % 100 == 0)
{
GC.Collect();
GC.WaitForPendingFinalizers();
Console.WriteLine($"执行垃圾回收: frame={frameIndex}");
}
}
catch (OperationCanceledException)
{
break;
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine($"发送图片帧时出错: {ex.Message}");
break;
}
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine($"图片发送任务异常: {ex.Message}");
}
finally
{
Console.WriteLine($"停止发送图片帧: usid={usid}, cam={cam}");
}
}, cts.Token);
}
//获取模式配置的反馈json
private static object GetDisplayConfig(string usid)
{
//模拟数据，模拟两个无人系统，每个1个模式
switch (usid)
{
case "2":
// RTSP模式
return new
{
code = 200,
success = true,
data = new
{
mode = "rtspurl",
url = new string[]
{
"rtsp://127.0.0.1:8081",
"rtsp://127.0.0.1:8082",
"rtsp://127.0.0.1:8083"
}
}
};
case "3":
// WebSocket模式
return new
{
code = 200,
success = true,
data = new
{
mode = "websocketurl",
url = new string[]
{
"ws://127.0.0.1:8081/api/websocket?usid=3&cam=0",
"ws://127.0.0.1:8081/api/websocket?usid=3&cam=1",
"ws://127.0.0.1:8081/api/websocket?usid=3&cam=2"
}
}
};
default:
return new
{
code = 404,
success = false,
message = "未找到指定的机器人配置"
};
}
}
}
}View Code
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