用Git在 Ubuntu 22.04（Git 2.34.1）把 ROS 2 工作空间上传到全新的 GitHub 仓库 步骤

下面给你一套 在 Ubuntu 22.04（Git 2.34.1）把 ROS 2 工作空间上传到全新的 GitHub 仓库 的"从零到推送"步骤，并确保不把 build/、install/、log/ 等临时目录传上去。

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一次搞定：把 ROS2 工作空间推到 GitHub

假设你的工作空间路径是 ~/ros2_ws（里面通常有 src/、build/、install/、log/）。

0）准备：确认 Git 身份（只需做一次）

git --version
git config --global user.name "Your Name"
git config --global user.email "you@example.com"   # 用 GitHub 绑定过的邮箱

1）在 GitHub 上创建一个空仓库

• 打开 GitHub → New repository

• 不要 勾选 "Add a README"、".gitignore"、"License"（保持完全空仓库，初次推送最省事）

• 复制仓库地址（HTTPS 或 SSH）

  • HTTPS 形如：https://github.com/<your-username>/<repo>.git
  • SSH 形如：git@github.com:<your-username>/<repo>.git

若你必须创建时就勾了 README，也没关系，后面给你同步办法。

2）在本地工作空间根目录初始化仓库

进入你的 ROS2 工作空间（根目录！不是 src/ 里）：

cd ~/ros2_ws
git init
git branch -M main   # 直接把默认分支命名为 main（推荐）

3）添加 .gitignore：忽略构建产物与缓存

在 ~/ros2_ws 创建或覆盖 .gitignore（下面这个模板够用而且安全）：

cat > .gitignore << 'EOF'
# --- ROS 2 colcon workspace ---
build/
install/
log/
.colcon*
.ros/

# --- CMake / compile cache ---
CMakeCache.txt
CMakeFiles/
cmake-build-*/
compile_commands.json

# --- Editors/IDE ---
.vscode/
.idea/
*.code-workspace

# --- Python ---
__pycache__/
*.py[cod]
*.pyo
*.pyd
*.egg-info/
.eggs/

# --- Misc ---
*.swp
*.swo
.DS_Store

# Auto-generated launch parameter files
launch_params_*

# TF tree Graphviz outputs
frames_*.gv
frames_*.pdf

# Ignore the save_datas folder in control_planner
src/control_planner/control_planner/save_datas/

# --- Optional large/binary (按需启用) ---
# *.bag
# *.onnx
# *.pt
# *.bin
# *.stl
# *.fbx

EOF

说明：

• 放在工作空间根目录即可覆盖所有包。
• src/ 里的源码会被提交；build/install/log 会被忽略。
• 如果你想把空目录（比如某些包的空资源目录）保留在 Git，可在空目录里放一个 .gitkeep 文件。

4）首轮提交

git add .
git status      # 确认没有把 build/install/log 混进来
git commit -m "feat: initialize ROS2 workspace (ignore build/install/log)"

5）绑定远程并推送

把 <REMOTE_URL> 替换为你在步骤 1 复制的仓库地址：

git remote add origin <REMOTE_URL>
git push -u origin main

• HTTPS ：首次推送会要求登录。若启用了 2FA，密码处应使用 Personal Access Token (classic)。
• SSH：确保本机已配置 SSH key 并添加到 GitHub。

✅ 到这里，你的代码就上线了：src/ 等源码在 GitHub，build/install/log 等被忽略，不会上传。

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（可选）如果你在 GitHub 创建仓库时勾了 README

这会导致远程已有提交，首次推送前先把它拉下来再推：

git remote add origin <REMOTE_URL>
git pull --rebase origin main   # 把远端 README 合并到本地提交之前
git push -u origin main

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后续日常更新（工作流）

在 ~/ros2_ws：

# 1. 查看状态
git status

# 2. 选择要提交的改动
git add -A              # 或者：git add <path/to/file>

# 3. 写清楚提交信息（建议英文动词开头）
git commit -m "fix: correct TF broadcaster for NED<->base_link"

# 4. 推送
git push

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