ROS1 配置代码覆盖率

ROS1 的 CMakeLists 模板中自带了集成 gtest 测试框架的注释说明，只需要按注释修改 CMake 脚本就可以搭好测试环境。下面附上测试主函数供参考。

cpp 复制代码

#include <gtest/gtest.h>

int main(int argc, char** argv) {
    testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
    return RUN_ALL_TESTS();
}

然而，想要知道测试的代码覆盖率就较为麻烦。下面给出操作方法。

安装 lcov。
bash 复制代码
```
sudo apt install lcov
```

修改 CMakeLists.txt，增加覆盖率编译选项和链接选项。

cmake 复制代码

option(COVERAGE "Enable coverage flags" OFF)
if(COVERAGE AND CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "GNU")
  message(STATUS "Coverage enabled (GCC + gcov)")
  add_compile_options(-O0 -g --coverage)
  add_link_options(--coverage)
endif()

编写脚本，一键完成测试、覆盖率统计、覆盖率报告生成。

bash 复制代码

#!/usr/bin/env bash
lcov --directory build --zerocounters
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCOVERAGE=ON run_tests
lcov --rc lcov_branch_coverage=1 --directory build --capture --output-file lcov.info

lcov --rc lcov_branch_coverage=1\
    --remove lcov.info \
    '/opt/ros/*' \
    '/usr/*' \
    '*/devel/*' \
    '*/build/*' \
    '*/test/*' \
    '*/gtest/*' \
    --output-file lcov.info
genhtml lcov.info --output-directory build/coverage_html --branch-coverage

运行以上脚本后，就可以打开 build/coverage_html/index.html 查看测试报告了。

在 VSCode 中安装 Live Preview 扩展，可以直接在 VSCode 中预览 HTML 报告。

在 VSCode 中安装 Coverage Gutters 扩展，然后运行 Coverage Gutters: Watch 命令。

运行该命令后，就可以在编辑器看到代码覆盖情况了。