全局不关总中断的 RTOS / CosyOS-II for STCAI MCU ！
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全局不关总中断的 RTOS / CosyOS-II for STCAI MCU
2024/4/26， 2024/4/28， 2024/4/30， 教学视频回放已上传
2024/5/15， 2024/5/20， 2024/5/22， 教学视频回放已上传
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课程资料下载：
CosyOS-II 最新版_说明文档.zip (1.58 MB, 下载次数: 1703)
这个说明文档已经过时了，但没有时间更新，仅做为参考。
可在 顶楼最下面 下载 最新版的 工程模板 和 API用户参考手册 。
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2024/05/15 课程，相应的 工程模板 附带 测试例程，在下面提供下载！
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全局不关总中断的 RTOS / CosyOS-III for STC MCU
公告
● 最新版本：CosyOS-III V2.0.3，发布！ 重新调整了文件目录结构和移植架构，耦合度更低、移植更便利。
● CosyOS 取得重大技术突破，现已升级至 CosyOS-III，代码风格焕然一新，说明文档持续更新中。。。
简介
CosyOS是一款来自中国的开源实时操作系统，从经典的8051内核，到流行的Arm Cortex-M内核，
均可实现全局不关总中断、零中断延迟 ，适用于对系统实时性及中断响应速度有较高要求的场合**。**
CosyOS以极具浪漫主义色彩的宏定义，实现了高度的面向对象及良好的易用性。
支持内核
CosyOS 现原生支持8051/STC8H、STC32位8051 /STC32G12K128、Cortex-M等内核，未来会陆续添加对其它内核的支持。
实际用STC8H、STC32进行了开发测试，可以说是为STC8051世界量身定做 ，无需移植。
编译环境
CosyOS是在Keil C51、C251、MDK-Arm编译器下开发的，对其支持最好。未来，将会陆续优化调整对其它编译器的支持。
突破创新
● 所有支持内核均已实现全局不关总中断、零中断延迟，从系统层面保证了用户中断的实时响应
● 领先的零中断延迟技术，率先应用于8051、Cortex-M0等处理器，在世界上可能尚属首例
● 任务就绪表，采用 零/一/二级位图，保证了抢占式任务调度的硬实时性
● 三维链表，可显著的减少操作链表，服务执行速度更快
● 创新的协作式调度，协作仅作用于相同优先级的任务，具有高度的实用价值
● 独家技术实现系统服务函数的可重入，使51彻底摆脱可重入栈、全面提速
● 针对51做了高度的性能优化，使51迸发出蓬勃生机、熠熠生辉
● 251支持MSP、PSP两种栈模式，其中PSP模式可使任务的切换效率等同于Cortex-M
● 定时服务（软件定时器中断）， 支持钩子和任务， 任务****优先级都可由用户灵活配置
● 独创的飞信 **，**极简类型、极速通信， 是线程间通信的利器
● 事件标志组， 对标志组和标志位的访问通过组名和位名来实现，极大的方便了标志组的应用
● 全局变量访问， 支持在任意任务和中断中对全局变量的安全访问，而不必担心重入的发生
● 安全关键技术， 拥有多项安全关键技术，如中断挂起服务空间隔离、安全运行时等，可靠性高
因循守旧
● 完全开源的免版税、确定性的RTOS
● 任务调度，支持不同优先级"抢占式调度"，相同优先级"协作式调度"或"时间片轮转调度"
● 用户任务数量不限，最多支持256级任务优先级
● 简洁高效的代码，极低的硬件资源占用，使CosyOS可轻松应用于各种小型MCU
● 任务管理器，实时监控各任务的运行，协助开发者及时发现设计中存在的潜在问题
什么是零中断延迟？
零中断延迟并非是中断响应时间为零，
而是指当引入了RTOS以后，由RTOS保护临界段而导致的中断响应时间延迟为零。
换言之，中断响应时间不受RTOS影响，与裸机编程是一样的。
CosyOS - 实时运行模型
- 用户中断层 [用户中断按中断优先级实时抢占、零中断延迟]
- 中断本地服务 -> 执行
- 中断挂起服务_FIFO -> 装载
- 中断挂起服务_FLAG -> 设置
- 内核服务层
- SysTick [minpri]
- 软件定时器计数
- 恢复定时任务
- 调用定时钩子、滴答钩子 [滴答服务 -> 执行]
- PendSV [minpri]
- 中断挂起服务_FIFO -> 执行
- 中断挂起服务_FLAG -> 执行
- 任务调度切换
- 内核锁 [关闭 SysTick/PendSV]
- 任务服务 -> 执行
- SysTick [minpri]
- 任务层 [下方示例为仅抢占式调度并启用DEBUG]
- 系统保留 [maxpri]
- Debugger [maxpri-1]
- Taskmgr [maxpri-2]
- Starter [maxpri-3]
- 一般用户任务 [maxpri-4 ~ minpri+1:1]
- 系统空闲任务 [minpri:0]
CosyOS - 零中断延迟基本原理
一、服务层中，SysTick、PendSV、任务临界区，三者间是互斥访问的。换言之，整个服务层是一个大临界区（服务层临界区）。
二、所有内核服务（中断本地服务除外），均在**"服务层临界区"** 执行，从而保证服务的**"操作流"** 不会被打断。
三、中断本地服务，根据各自特征单独处理。
CosyOS-II 内核对象大小：
任务对象大小：
sizeof 静态创建：taskhandle + tasknode + taskstack;
sizeof 动态创建：taskhandle + taskhand + malloc(tasknode) + malloc(taskstack);
注解：
TMR：软件定时器
TID：任务ID
SRT：安全运行时
DBG：debug调试功能
REG：REGBANK0（当最低优先级中断REGBANK非BANK0时需要+8）
C251 的 ptr-2、ptr-4，是指内核对象指针变量的size，由 mcucfg_80251.h 中的"内存方案配置"选项来决定。
STC32 内存方案配置：
针对STC32，提供了内存方案配置，可更有效的综合利用 edata、xdata。
相信，CosyOS将会成为 www.STCAIMCU.com 的加速器，助力STC32位8051腾飞！
2025/8/19:
CosyOS-III 最新版 V2.0.3-beta 发布！
CosyOS-III 工程模板 附带 测试例程
分别针对 STC8H、STC32G，并附带 测试例程。
全局不关总中断的 RTOS，CosyOS-III-V1.2.0, 送 擎天柱-AI8051U转89C52核心板
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(出处: 国芯人工智能技术交流网站)