一、资源准备
- FreeRTOS源码：推荐FreeRTOSv9.0.0（稳定性高，适配STM32F4系列，可从官网或正点原子/野火等开源仓库获取）
二、FreeRTOS源码文件夹详解
下载的FreeRTOS压缩包解压后，核心文件夹说明如下：
| 文件夹 | 作用说明 |
|---|---|
| FreeRTOS | 核心源码文件夹，移植的主要操作对象 |
| Demo | 针对不同MCU/开发板的示例工程（如CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK是STM32F407的参考例程） |
| License | 开源许可协议（MIT许可证，商业/非商业使用均需遵守） |
| Source | FreeRTOS内核源码，移植的核心文件 |
| include | 通用头文件（如FreeRTOS.h、task.h，所有工程都需包含） |
| portable | 硬件适配层（连接内核与具体MCU的"桥梁"，需按需保留以下子文件夹） |
| Keil | Keil编译器适配文件（确保编译兼容） |
| MemMang | 内存管理实现（提供5种内存分配策略，heap_4.c最常用，支持动态分配与碎片管理） |
| RVDS | 针对ARM架构的芯片适配（STM32F407为Cortex-M4F内核，需保留ARM_CM4F文件夹） |
FreeRTOS-Plus：扩展功能包（如TCP/IP、FAT文件系统等），基础移植无需使用。
三、详细移植步骤
1. 工程结构搭建
- 打开基础裸机工程，在工程根目录新建
FreeRTOS文件夹（与User、Library等文件夹同级）。 - 复制FreeRTOS源码中
FreeRTOS/Source下的所有文件 （包括task.c、queue.c、semphr.c等）到新建的FreeRTOS文件夹。 - 进入
FreeRTOS/portable目录，删除无关文件夹 （仅保留Keil、MemMang、RVDS，其他如GCC、IAR等非Keil环境的文件夹可删除）。
2. 工程文件添加
打开Keil工程，按以下步骤添加文件：
- 新建分组：在工程左侧"Project"窗口右键→"Manage Project Items"，新建两个分组：
FreeRTOS_CORE（内核文件）和FreeRTOS_PORTABLE（硬件适配文件）。 - 向
FreeRTOS_CORE添加文件：选择FreeRTOS文件夹下的所有.c文件（如task.c、queue.c、semphr.c，croutine.c（协程功能）若不使用可不添加，减少编译体积）。 - 向
FreeRTOS_PORTABLE添加文件：MemMang文件夹下的heap_4.c（推荐，支持内存碎片管理）、RVDS/ARM_CM4F文件夹下的port.c（Cortex-M4F内核适配文件）。
3. 头文件路径配置
- 在Keil中点击"Options for Target"（魔术棒图标）→"C/C++"→"Include Paths"，添加：
./FreeRTOS/include（FreeRTOS通用头文件路径）；./FreeRTOS/portable/RVDS/ARM_CM4F（port.c对应的头文件路径）。
4. 编译报错及解决（逐步处理）
报错1：缺少FreeRTOSConfig.h
- 解决：从源码
FreeRTOS/Demo/CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK文件夹复制FreeRTOSConfig.h，粘贴到工程FreeRTOS/include目录。
报错2：SystemCoreClock未定义
-
解决：打开
FreeRTOSConfig.h，修改条件编译，添加SystemCoreClock声明：c#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM__) || defined(__GNUC__) #include <stdint.h> extern uint32_t SystemCoreClock; // 声明系统时钟变量 #endif
报错3：中断服务函数重复定义（PendSV_Handler、SVC_Handler、SysTick_Handler）
- 解决：打开
stm32f4xx_it.c，注释掉这3个函数的实现（FreeRTOS的port.c已实现，需用FreeRTOS版本）。
报错4：钩子函数未定义
-
解决：打开
FreeRTOSConfig.h，关闭未实现的钩子函数：c#define configUSE_IDLE_HOOK 0 #define configUSE_TICK_HOOK 0 #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0 #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0
5. 编译验证
点击Keil"Rebuild"，显示"0 Error(s), 0 Warning(s)"则移植成功。