simulink中的Simulation 3D Camera模块和Simulation 3D Camera Get模块的区别？

提问

为什么simulink中的Simulation 3D Camera模块没有看到视场角Field of Angle参数项？

回答

在 R2024b 里，Simulation 3D Camera Get （取图块）的视场角参数不叫"FOV/Field of Angle"，而是放在对话框的 Parameters 小节里，名称是 Horizontal field of view（水平视场角，度） 。先展开 Parameters ，你就能看到它（默认 60）。(MathWorks)

如果你在块参数里确实看不到这个项，通常有三种可能：

你点开的不是 Camera Get 这个块（有时和别的 3D 传感器/Viewer 搞混）。Camera Get 的参数目录里应当包含 Horizontal field of view 。(MathWorks)
参数面板折叠在 Parameters 小节里（默认是折叠的），需要点开；
你想改的是 UE5 里的 SceneCapture 相机 FOV 。那要在 UE5 选中 Sim3dSceneCap → SceneCaptureComponent2D → FOV Angle 去改，它同样会影响回传画面（这是从 UE 侧改）。示例文档也建议用 UE 里的相机与 Simulink 的 Camera Get 对应取图。(MathWorks)

小结：

想从 Simulink 侧 设值 → 打开 Camera Get，展开 Parameters ，改 Horizontal field of view 。(MathWorks)
想从 UE5 侧 设值 → 改 Sim3dSceneCap 的 FOV Angle 。(MathWorks)

如果你愿意，发我一张块参数面板的截图，我帮你确认是不是点错块或小节没展开。

追问

Simulink里面，Simulation 3D Camera Get和Simulation 3D Camera功能很相似，差别在哪，和UE5联合仿真时推荐用哪个？

回答

简明对比（R2024b）：

Simulation 3D Camera Get
- 本质：读取 UE 场景里已存在的一台"理想相机"（Sim3dSceneCap/SceneCapture2D）。
- 典型用法：你在 UE5 里手动放置并 Attach 相机，给它打上 IdealCameraN 的 Tag，然后在块里把 Sensor identifier=N 配对即可取图。
- 输出：只有 RGB 图像 ；可设分辨率与 Horizontal field of view （水平 FOV）。无畸变/内参与地面真值端口。 (MathWorks)
Simulation 3D Camera（非 Get）
- 本质：由 Simulink 侧生成/管理的一台带镜头模型的相机（针孔+镜头畸变）。
- 参数：焦距、主点、像幅尺寸、径向/切向畸变、轴偏斜等完整"相机内参"；可可视化视场。
- 输出端口更丰富：Image + Depth（深度）+ Labels（语义分割）+ Translation/Rotation（相机世界位姿） 等"Ground Truth"。适合感知算法训练/标注与几何评测。 (MathWorks)

和 UE5 联合仿真时怎么选？

你的场景：不想在 Simulink 里放车辆块，只想让 UE5 里的相机（跟随车辆）回传画面到 To Video Display

→ 推荐用 Simulation 3D Camera Get：
1. UE5：把 Sim3dSceneCap 挂到你的车辆 Pawn 上；Tag 设 IdealCamera1（示例）。
2. Simulink：Camera Get 的 Sensor identifier=1 ，连接 To Video Display 。
  这条线最"轻"、最稳，完全尊重你在 UE5 里的相机摆放与跟随逻辑。 (MathWorks)
如果你需要相机畸变/标定内参、深度图、语义分割、相机位姿等地面真值

→ 选 Simulation 3D Camera （非 Get）。它提供镜头模型与 Ground Truth 端口，适合做算法评测与数据生成。注意也同样要求 Scene Configuration 先于传感器块执行（优先级 0→1） 。 (MathWorks)

两者共同点：都依赖 Simulation 3D Scene Configuration ，并要求它的执行顺序在相机块之前（常见设置：Scene Config 优先级 0，相机块 1）。 (MathWorks)

需要的话，我可以给你两份最小示例：

"Get 版"：Scene Config + Camera Get + To Video Display（只需在 UE5 侧放好并打 Tag）；
"Camera 版"：Scene Config + Simulation 3D Camera（启用 Depth/Labels/位姿端口的样例）。