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[2.2 应用](#2.2 应用)
1.背景
1）在位移控制中，电机采用编码器进行第一层速度-位移闭环；后安装在机械设备采用磁栅尺进行第二层位移闭环，以消除传动机构的间隙。
2）磁栅尺的更新速度远小于编码器更新速度；磁栅尺可以解决机械间隙导致编码器换算位移不准确的问题；
解决双反馈问题的办法：
1）第一种：保证编码器的速度-位移闭环不动；在此次基础上，再增加一个PID外环，用于磁栅尺的位移闭环；
缺点：磁栅尺的更新速度比较慢，导致pid的调节周期会变长，调节力度会变大，在接近目标的时候可能会引起震荡，pid的参数会特别难调整；
第二种：保证编码器的速度-位移闭环不动；在电机停止运行期间，用磁栅尺校准编码器的位置；
缺点：在控制过程中一直使用编码器数据，由于间隙及传动过程中的其他误差，会导致最后更新磁栅尺数据的时候产生数据跳动；
第三种：将编码器和磁栅尺的数据，采用融合算法，将二者数据融合，形成新的速度-位移闭环；
优点：在高速时采用编码器数据；低速时采用磁栅尺数据；统筹考虑了速度和精度；
2.互补滤波算法
2.1简介
通过两路信号采集一组数据：
1）第一路信号有高频噪声，于是，采用低通滤波器过滤掉噪声形成数据a；
2）第二路信号有低频噪声，于是，采用高通滤波器过滤掉噪声形成数据b；
将数据a和b重新组合到一起，就获得了最准确的数据。这就是互补滤波。
2.2 应用
1）获取磁栅尺位移数据
2）获取编码器位移数据
3）融合二者数据
核心公式 fusion = α * encoder +（1 - α）*ruler
解释：α的值越小，越信任磁栅尺数据；α的值越大，越信任编码器的数据
4）利用磁栅尺更新修正编码器位移数据