扩展RTCM消息 - 技术栈

1.1 数据结构

扩展 RTCM 消息输出格式参见下表。

表 1-1 二进制格式说明

表 1-2 二进制格式数据头说明

表 1-3 消息类型/子消息类型说明

二进制格式校验和采用 CRC24Q 校验，下面提供 C 语言示例：

U32 Crc24Q_U8(U8 *src, int len)

{

int i;

U32 crc = 0;

for (i = 0; i < len; i++)

crc = (crc << 8) ^ CRC24Q_Table $src\[i$ ^ (U8)(crc >> 16)];

return crc & 0xFFFFFF;

}

1.2 消息定义

1.2.1传感器融合消息

1.2.1.1 GYOACC (Sub ID 0x00B)

适用产品：UM621 系列、UM681A

表 1-4 输出 MEMS、里程计等传感器数据

1.2.1.2 SNRSTAT (Sub ID 0x00C)

适用产品：UM621 系列、UM681A

表 1-5 输出初始化状态

1.2.1.3 NAVATT (Sub ID 0x00D)

适用产品：UM621 系列、UM681A

表1-6 输出车辆载体的姿态航向信息

1.2.1.4 IMURAW (Sub ID 0x00E)

适用产品：UM621 系列、UM681A

表 1-7 输出 MEMS 传感器原始数据

1.2.1.5INSPVA (Sub ID 0x00F)

适用产品：UM621 系列、UM681A

表 1-8 输出车辆载体 DR 推算的位置、速度和姿态信息

1.2.1.6 IMUVEH (Sub ID 0x010)

适用产品：UM621 系列、UM681A

表 1-9 输出补偿之后的车辆坐标系下 MEMS 传感器数据

1.2.1.7 DR Protection level Information (Sub ID 0x014)

适用产品：UM621 系列、UM681A

该消息提供接收机的组合导航保护级别（Protection Level, PL）信息，以及针对每个坐标轴给定的目标误导信息风险（target misleading information risk ,TMIR）。当保护级别数值低于实际误差值时将产生误导信息。TMIR 表示为 X $%MI/epoch$ ，即每个 Epoch 误导信息发生的概率为 X%，X 以科学计数法表示，X= tmirCoeff*(10^TmirExt)。也就是说通过该消息可得到当前定位信息的置信度，以及定位误差预估。消息定义参见表 5-10。

表 1-10 DR 保护级别消息

1.2.2 PVT消息

1.2.2.1Receiver Information（Sub ID 0x0FF）

适用产品：UC6580、UM670A、UM680A、UM681A、UM621 系列、UM620 系列

Receiver Information 协议内容主要为接收机状态相关信息，包括位置、速度、定位质量、 Dop 值、时钟信息等，数据传输采用大端格式。

1.2.2.2 Signal Information（Sub ID 0x0FE）

适用产品：UC6580、UM670A、UM680A、UM681A、UM621 系列、UM620 系列

Signal Information 协议内容主要为可用卫星的状态信息，包括 PRN、CN0、高度角、方位角、伪距残差等。无卫星信号时，Signal Information 语句输出 header 和 SatNum 字段，SatNum 字段置 0。数据传输采用大端格式。

1.2.2.3 TGD/ISC Information（Sub ID 0x0FD）

适用产品：UC6580、UM670A

TGD/ISC Information 协议内容主要为输出解析出每颗星的 TGD、ISC 信息，数据传输采用大端格式。

1.2.2.4 Ionosphere Information（Sub ID 0x0FB）

适用产品：UC6580、UM670A、UM680A、UM681A

数据类型播发的是 GPS、BDS 系统由广播星历解出的电离层参数，数据传输采用大端格式。

1.2.2.5 Protection level Information (Sub ID 0x0F9)

适用产品：UC6580、UM670A、UM621 系列、UM620 系列

该消息提供接收机的 GNSS 保护级别（Protection Level, PL）信息，以及针对每个坐标轴给定的目标误导信息风险（target misleading information risk ,TMIR）。当保护级别数值低于实际误差值时将产生误导信息。TMIR 表示为 X $%MI/epoch$ ，即每个 Epoch 误导信息发生的概率为 X%，X 以科学计数法表示，X= tmirCoeff*(10^TmirExt)。也就是说通过该消息可得到当前定位信息的置信度，以及定位误差预估。

1.2.2.6 Leap Second Message (Sub ID 0x0EA)

适用产品：UC6580、UM670A、UM621 系列、UM620 系列

Leap second message 协议输出闰秒及闰秒预报信息。

1.2.2.7 干扰和欺骗状态（SUB ID 0x0E9）

适用产品：UC6580、UM670A、UM621 系列、UM620 系列

此条协议输出干扰和欺骗信号状态，周期性输出。

1.2.2.8 SBAS 星基增强消息（Sub ID 0x0E8）

适用产品：UC6580、UM670A

此条协议输出星基增强信息。

1.2.2.9 Hardware Status (Sub ID 0x0E6)

适用产品：UM621 系列、UM620 系列

标识硬件状态。

1.2.2.10 PPS Status（Sub ID 0x0E4）

适用产品： UM621 系列、UM620 系列

此条协议输出 PPS 状态，包括输出频度、脉冲宽度、极性、延迟等信息。该语句仅支持 1Hz 输出。

注：如有更新，请以和芯星通官网发布最新文件为准。