插补算法（逐点比较法）+PWM配置操作

插补算法分为：1，脉冲增量插补算法；2，数字增量插补算法；

这里采用脉冲增量插补算法的逐点比较法

逐点比较法：每走一步都将加工点的瞬时坐标同规定的图形轨迹比较，判断其偏差，决定下一步的走行。

递推算法：

终点判别：将终点位置的x，y坐标相加求和，得出总步数，开始插补时，无论是给哪个轴给进一步，总步数都减一，直到为0时，代表已到达终点，就停止插补；

任意象限直线插补

直线插补代码思路

初始化定时器：初始化IO，设置ARR，PSC，计数方式以及脉冲输出模式（PWM2）;

电机旋转方向判断：实现任意象限直线插补，需提前判断所属现象，设置电机旋转方向；

编写直线插补算法：实现插补第一步，偏差判别，坐标给进，偏差计算并开启脉冲输出与中断使能；

编写中断服务函数：实现除第一步以外的其他步数的偏差判别，坐标给进，偏差计算，终点判别；

课堂复习：

当到达ARR时，进入一次中断

PWM2向上计数：小于CCR的值输出低电平，大于CCR输出高电平

PWM1向上计数：小于CCR的值输出高电平，大于CCR输出低电平

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 /* 设置通道的比较值 */
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle,st_motor[AXIS_X].pulse_channel,Speed);   //修改CRR的值
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&g_atimx_handle,st_motor[AXIS_Y].pulse_channel,Speed);   //修改CRR的值
    __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&g_atimx_handle,Speed*2);  /* ARR设置为比较值2倍，这样输出的波形就是50%的占空比 */
      TIM_CCxChannelCmd(TIM8, st_motor[axis].pulse_channel, TIM_CCx_DISABLE); /* 使能通道输出 */
      TIM_CCxChannelCmd(TIM8, st_motor[g_pol_par.act_axis].pulse_channel, TIM_CCx_ENABLE); /* 使能通道输出 */

对PWM进行操作的函数；

PWM波形的占空比用什么函数去改，周期用什么函数改？定时器配置好之后，打开中断的函数是什么？pwm输出怎么到io口上？

1：修改占空比：__HAL_TIM_SET_COMPARE(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel, uint32_t CompareValue);

2：修改周期：__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Autoreload);

3：打开中断：1. 使能定时器中断源（HAL 库），2. 配置中断优先级 + 使能中断通道（HAL 库），3. 启动定时器（HAL 库）

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__HAL_TIM_ENABLE_IT(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t IT);
HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority); // 设置优先级
HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn); // 使能中断通道
HAL_TIM_Base_Start_IT(TIM_HandleTypeDef *htim);

4：输出到IO口：1：IO 口复用配置（底层初始化）；步骤 2：开启 PWM 通道输出（关键函数）

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GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PIN; // X轴PWM引脚
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; // 复用推挽输出（关键）
gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;
gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
gpio_init_struct.Alternate = ATIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_AF; // 复用为TIM8功能
HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);

HAL_TIM_PWM_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel);