摘要
本文提出了一套全面的基于物理的评估方法，该方法专为马来西亚驾驶场景下的自动驾驶汽车（AV）量身定制，属于安全评估框架的一部分。本研究探讨了依据国际标准开展自动驾驶汽车第一阶段安全评估的潜在需求，详细评估了传感器功能，并通过案例分析验证了所提出的评估标准。研究成果满足了基于马来西亚独特驾驶条件进行本地化测试的关键需求，这对于提升自动驾驶汽车的安全性和性能至关重要。因此，本研究以马来西亚彭亨苏丹阿卜杜拉大学（UMPSA）研发的智能校园自动驾驶汽车（SCAV）作为基于物理评估的案例研究对象。所提出的物理评估方法被归类为第一阶段评估，其核心目的是评估自动驾驶汽车在提升传感器能力方面的有效性，以确保车辆具备安全的自动驾驶能力。研究结果证实，该框架有望成为推动马来西亚自动驾驶汽车安全测试与部署的基础性工具，确保自动驾驶汽车符合本地及国际安全标准。
1、引言
自动驾驶汽车（又称自动驾驶轿车）是交通技术领域的一项重大进步，有望提升出行安全性、效率和便利性。这项技术旨在减少交通拥堵，并最大限度地降低因人为疏忽导致的道路事故。值得注意的是，自动驾驶技术最早由三菱在 20 世纪 90 年代提出，当时名为自适应巡航控制系统（ACC），用于向驾驶员发出前方物体预警。随后，该技术不断发展，能够通过调节自车速度来控制自车与前方车辆的纵向距离。此后，车道保持辅助系统（LKAS）、前方碰撞预警系统（FCW）、盲点检测系统（BSD）、自动紧急制动系统（AEB）、行人检测 / 避让以及交通标志识别等其他技术相继问世。这些技术均归类于高级驾驶辅助系统（ADAS），目前在大多数 2 级自动驾驶汽车中得到应用。ADAS 的主要作用是通过减少汽车事故数量以及减轻无法避免事故的严重程度，来预防人员伤亡。该技术被进一步用于开发自动驾驶系统（ADS），使车辆能够在无需人工干预的情况下运行。
ADS 技术适用于 3 级至 5 级自动驾驶车辆，具备先进功能，例如采用多传感器融合技术以减少盲点区域、提升车辆感知和操控能力，以及基于人工智能的 ADS 系统以适应交通规则和道路条件。尽管车辆已集成多种先进技术，但部分国家仍面临道路事故问题。一些开发商在车辆上路前会进行自我认证，以增强公众对这些技术的信任。然而，西方国家发生的自动驾驶汽车道路事故导致道路使用者受伤，引发了人们对车辆安全性的担忧。部分国家计划将自动驾驶汽车作为公共交通服务投入使用，这进一步加剧了此类担忧。这些事件促使相关机构和政府部门将确保车辆安全性以及车辆对本地交通条件和道路网络的适应性列为优先事项。因此，英国、德国等国家正在开发适合本国道路网络和驾驶场景的安全测试框架。在东盟地区，新加坡在制定自动驾驶汽车里程碑式评估标准以确保其在国内安全部署方面处于领先地位。借鉴发达国家的经验，本研究提出了一个包含多个评估阶段的自动驾驶汽车安全评估框架。本研究探索了一种针对马来西亚驾驶条件的评估方法，在初始评估阶段充分考虑了本地交通模式、道路结构和环境因素。
2、自动驾驶汽车法规和标准的相关研究
自动驾驶汽车配备了先进的传感器、人工智能和控制系统，能够在无需人工干预的情况下导航和运行。随着这些技术的不断进步，制定和实施完善的测试标准对于确保自动驾驶汽车的安全性、可靠性和公众接受度至关重要。在自动驾驶汽车实际上路部署前，需满足多项安全要求，包括自动驾驶汽车法规、测试标准以及用于测试自动驾驶能力的专用路线。
在自动驾驶汽车法规方面，西方和亚洲多个国家已在积极制定自动驾驶汽车安全测试法规。2017 年，新加坡政府通过陆路交通管理局（LTA）出台了《自动驾驶汽车道路交通规则》，对自动驾驶汽车试验进行规范，并与南洋理工大学自动驾驶汽车测试与研究卓越中心（CETRAN）共同制定了用于自动驾驶汽车安全测试的技术参考（TR）68。与此同时，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）于 2020 年推出了《自动驾驶汽车安全测试透明度与参与计划》，该计划是在 2016 年发布的《联邦自动驾驶汽车政策》基础上制定的。另一方面，欧盟于 2022 年发布了自动驾驶汽车法规，旨在通过将最先进的安全技术作为车辆标准配置，最大限度地减少欧盟道路上的死亡和重伤人数。此外，欧盟法规还为自动化和完全自动化车辆提供了欧盟法律框架，以增强欧盟车辆开发商在全球市场的竞争力。英国于 2024 年颁布了《自动驾驶汽车法案》，设定了 2026 年在英国部署自动驾驶汽车的目标，该法案旨在促进自动驾驶汽车产业发展，并通过减少人为失误来提高道路安全。日本于 2022 年发布了《道路交通法》修正案，主要强调对 4 级自动驾驶汽车的审批，而此前的法案仅允许 3 级自动驾驶，即自动驾驶过程中需有人类驾驶员在紧急情况下接管车辆。此外，韩国政府也采取了重大举措，于 2019 年根据《未来车辆产业发展战略》扩展了自动驾驶汽车法规，提出了 3 级和 4 级自动驾驶汽车的安全标准，并建立了自动驾驶汽车保险制度及其性能验证流程。中国自 2021 年起启动了自动驾驶汽车法规的广泛制定工作，政府于 2021 年颁布了《自动驾驶汽车道路测试与示范应用管理办法》。
根据该法规，中国大多数省市已发布了本地的自动驾驶汽车道路测试法规。在马来西亚，政府于 2020 年发布了《国家汽车政策》（NAP），重点关注联网汽车和自动驾驶汽车。根据该政策，马来西亚交通部提出了《自动驾驶汽车公共道路试验指南》，指定了多个地点作为测试平台，用于开展自动驾驶汽车安全测试。自动驾驶汽车的测试标准是一个重要考量因素。测试标准在确保车辆安全方面发挥着多方面作用。首先，它们建立了安全基准，确保这些车辆能够在各种场景和环境中安全运行。这些标准有助于降低与车辆使用相关的风险，例如因系统故障或在特定环境中出现意外行为而导致的事故。这直接关系到影响自动驾驶汽车接受度的技术障碍。Cartenì 等的研究表明，解决这些障碍可以提高公众对共享自动驾驶汽车（SAV）服务的接受度和使用意愿。此外，测试标准通过确保自动驾驶汽车经过严格评估并满足安全要求，增强了消费者信心。
它们还通过为制造商和开发商提供指导方针，促进了行业内的创新和竞争。全球多个国家和地区已实施了自动驾驶汽车测试标准，正如 Koopman 和 Wagner所强调的，这些标准通常根据各自的监管框架和安全优先事项进行定制。例如，美国国家公路交通安全管理局提供了涵盖数据记录、碰撞安全和网络安全的自动驾驶汽车测试指南。同样，欧盟制定了侧重于车辆安全、环境法规和跨境协作测试的框架。新加坡、日本、韩国等亚洲国家已采取措施制定自动驾驶汽车测试标准，以实现自动驾驶汽车与城际交通系统的无缝集成。与此同时，中国的标准注重性能和法规合规性，以跟上其在自动驾驶汽车技术方面的发展步伐。美国（SAE J3016）、德国（VDA 3 级）和中国（GB/T 33594）等不同国家已制定了各自的自动驾驶汽车测试标准，涵盖安全、网络安全措施和人机交互协议等方面。值得注意的是，自动驾驶技术发展迅速，汽车企业和科技巨头纷纷投入大量资金。尽管取得了这些进步，但确保自动驾驶汽车的安全部署仍然至关重要。
全球已提出了多种评估框架，但针对特定地区的本地化测试仍有待改进，尤其是在马来西亚等发展中国家。缺乏针对特定地区的评估框架可能导致自动驾驶汽车在不同驾驶环境中部署时出现安全和性能问题。马来西亚独特的驾驶场景需要一种量身定制的自动驾驶汽车评估方法。因此，本研究旨在采用和整合国际标准，开发一个包含多个安全评估阶段的新型自动驾驶汽车安全评估框架。在多个评估阶段中，本研究重点关注基于物理的自动驾驶汽车测试，侧重于自动驾驶汽车的功能能力。本文的其余部分组织如下：第 3 节介绍了自动驾驶汽车安全评估框架开发中对国际标准的采用；第 4 节阐述了基于马来西亚驾驶场景的自动驾驶汽车安全评估框架；第 5 节重点介绍了基于物理的评估方法，并以智能校园自动驾驶汽车（SCAV）作为样本测试平台进行分析；第 6 节讨论了在完成第一阶段评估前自动驾驶汽车网络安全分析的基本要求；最后一节为研究结论。
3、自动驾驶汽车安全评估框架开发中国际标准的采用
在自动驾驶汽车安全评估框架的开发过程中，本研究回顾并采用了若干国际标准。该安全评估框架旨在采用基于场景的测试方法对自动驾驶汽车进行验证和确认测试。因此，本研究分析了现有标准，以探讨在马来西亚等发展中国家将自动驾驶汽车部署上路前评估其能力的潜在需求。
本框架采用的首批国际标准之一是 ISO 26262:2018，该标准侧重于道路车辆的功能安全，包括模型在环（MIL）、软件在环（SIL）和硬件在环（HIL）测试（ISO，2018）。随后，本研究分析了 ISO 21448:2022（即预期功能安全，SOTIF）。这些标准涉及自动驾驶汽车预期功能相关的安全方面，特别是 ISO 26262 未涵盖的内容，例如无故障情况下的安全行为。本研究回顾的其他国际标准包括 ISO 3450x 系列，如 ISO 34501、ISO 34502、ISO 34503 和 ISO 34504。这些标准主要用于测试场景词汇定义（ISO 34501，2022）、运行设计域（ODD）规范（ISO 34503，2023）、测试场景分类（ISO 34504，2024）以及基于场景的评估框架（ISO 34502，2022）。此外，本研究还参考了多项英国标准协会（BSI）标准，涉及虚拟仿真测试、人机界面和远程操作等方面。同时，本研究探讨了 ISO/TR 4804，该标准强调与自动驾驶汽车网络安全相关的安全和测试，包括安全目标以及验证和确认过程的测试框架。除国际标准外，本研究还回顾了马来西亚标准，即下一代车辆（NxGV）------ 术语、自动化和联网车辆（AACV），并将其纳入采用范围。该文件主要关注自动驾驶汽车的下一代车辆术语和定义，这些术语已用于安全评估框架。值得注意的是，这些标准有助于确保自动驾驶汽车经过严格且一致的测试，推动更安全、更可靠的自动驾驶技术发展。
这些测试标准对于自动驾驶汽车当前的安全性和功能至关重要，同时在塑造自动驾驶交通未来格局方面发挥着关键作用，确保技术进步与完善的安全和监管框架相匹配。尽管现有文献和指南为自动驾驶汽车的测试和评估提供了基础，但在将所有必要标准整合到安全评估框架开发中仍存在明显差距。这对于自动驾驶汽车的评估尤为重要，特别是在模拟马来西亚特定驾驶条件的现实场景中。包括 ISO 和区域监管机构制定的许多标准主要是为了适用于多种场景而制定的。然而，这些标准还必须考虑到马来西亚等地区驾驶条件带来的挑战，包括不同的道路基础设施、不可预测的天气模式和复杂的城市交通场景。此外，还需要进一步研究将这些评估整合到适合不同地区的框架中，同时坚持严格的安全和性能标准。弥合这一差距对于制定区域测试标准至关重要，以确保全球自动驾驶汽车在马来西亚的安全可靠部署。
因此，正如 Aparow 等、Aparow 等所建议的，本研究采用了基于调整后国际标准的综合标准框架。此外，自动化车辆工程系统（AVES）团队已将 Aparow 等开发的马来西亚道路场景数据库（MaRSeD）纳入其框架，重点关注马来西亚驾驶的交通状况和道路条件。诺丁汉大学马来西亚分校的 AVES 研究团队已对 MaRSeD 和标准化框架整合进行了评估，致力于建立自动驾驶汽车安全评估系统，详情如下节所述。
4、自动驾驶汽车安全评估框架建议
本安全评估框架是基于前一节讨论的正在审查的标准制定的。该框架作为评估车辆安全性和性能的指南，使其符合马来西亚的道路和交通条件，并与国际和国家标准保持一致。该框架包括四个评估阶段，用于在车辆实际部署到现实环境之前评估其性能。每个评估阶段都是通过将与评估标准相关的标准纳入综合标准框架而制定的。在第一阶段，将采用 ISO 26262 和 ISO 21448 等国际标准评估车辆在自动驾驶模式下的基本功能。这包括评估传感器功能、进行危险分析和风险评估（HARA），以及监控车辆运行过程中安全操作员的操作。其目的是了解开发商为测试和部署目的而集成到这些车辆中的安全机制。该阶段将根据车辆的系统描述和能力评估其性能。主要目标是确保车辆能够在指定路线上自动驾驶、与 3 级和 4 级车辆的乘客进行交互，并具备紧急制动、紧急按钮或安全操作员在需要时接管控制权等安全功能。
在第二阶段，将在安全评估框架下评估车辆行为分析。在该阶段，车辆行为评估分为自动驾驶汽车的基于仿真的测试和基于物理的测试。将评估车辆在部署区域（如马来西亚自动驾驶汽车指南中定义的国家测试平台）的指定运行设计域内的标准驾驶能力，例如恒速行驶、左转路口、右转路口、变道、车道中央行驶、巡航速度、减速条件、恒速突然制动以及其他基本驾驶条件。将通过开发商的自动驾驶系统（ADS）在仿真平台上测试车辆行为，然后在运行设计域（ODD）的物理环境中测试类似的驾驶曲线。随后，将进行保真度评估，以确保自动驾驶汽车在仿真测试和物理测试之间的有效性。因此，将采用汽车工程师学会（SAE）基于 ISO 3888、ISO 4138 和 ISO 21994 的测试标准对自动驾驶汽车进行验证。将采用 ISO 3888 进行双车道变道测试，采用 ISO 4138 进行 J 型转弯测试，以进行横向行为测试；同时，采用 ISO 21994 进行纵向行为测试，如突然加速和制动测试条件。
第三阶段将基于自动驾驶汽车的基于场景的测试方法进行评估。将通过整合先进的驾驶仿真曲线（如 3D 环境、虚拟车辆模型、传感器仿真、道路网络、交通场景和第三方控制器集成，如自动驾驶系统），采用基于仿真和基于物理的测试对车辆进行测试。在该阶段，将在测试框架中采用 ISO 21448、ISO 34501、ISO 34502、ISO 34503 和 ISO 34504 等 ISO 标准。ISO 21448 主要用于根据马来西亚驾驶场景中的危险等级对潜在场景进行分类，并根据 ISO 21448 中定义的危险条件进行归类。ISO 3450x 系列将用于基于场景的安全测试，以定义运行设计域（ODD）规范、场景行为、评估标准和场景分类。对于场景描述和分类，本评估阶段将采用马来西亚道路场景数据库（MaRSeD）方法。所有潜在的测试场景都将通过用于安全评估的人机界面（HMI）仿真平台进行设计和开发。自动驾驶汽车开发商必须根据提出的测试场景评估其自动驾驶系统（ADS）性能。将人机界面（HMI）基于仿真的平台集成到评估阶段，以评估关键测试场景中安全操作员的行为。随后，将选择多个测试场景，利用马来西亚交通部发布的《自动驾驶汽车公共道路试验指南》中提出的物理测试平台，对自动驾驶系统（ADS）进行保真度评估。
最后一个评估阶段将从网络安全评估的角度对自动驾驶汽车进行评估。对于网络安全评估，将采用 ISO 4804 和 ISO 21434 等 ISO 标准设计测试流程，这些标准是基于汽车网络安全验证和确认方法采用的。网络安全的主要目的是体现与多个威胁测试场景相关的感知层面要求。该阶段将探索针对网络威胁（如干扰、拒绝服务攻击和恶意代码注入）的系统漏洞的网络安全测试，这些威胁会影响整个自动驾驶汽车系统的完整性。与之前的评估阶段类似，该评估阶段将探索基于仿真和基于物理的测试。将探索规范基于测试（通常称为合规性测试），以确保开发的系统符合设计规范。同时，该评估阶段还将采用基于法规的测试，侧重于验证国家或国际层面的法规和标准，如联合国欧洲经济委员会（UNECE）R155 和 R156。另一种测试方法是模糊测试，通过注入无效或不可预测的数据来暴露安全漏洞。模糊测试将与漏洞扫描同时进行，自动识别和评估系统弱点。Aparow 等中包含了详细描述。基于这四个阶段，将开发安全评估框架以评估自动驾驶汽车的性能。将开发一个基于 6 自由度运动平台的安全评估平台，该平台集成了仿真软件、人机界面（HMI）和外部控制器，用于自动驾驶汽车的安全评估，如图 1 所示。
图 1、马来西亚驾驶场景下自动驾驶汽车安全评估平台的系统配置
5、基于物理的基本测试开发
本节将以一个自动驾驶汽车平台作为基准案例研究，评估所提出的基于物理的测试的有效性。本研究中使用的第一个平台是智能校园自动驾驶汽车（SCAV），该车辆由马来西亚彭亨苏丹阿卜杜拉大学（UMPSA）的研究团队研发。智能校园自动驾驶汽车（SCAV）是一款从零开始开发的自动驾驶汽车，主要用于大学生的研究和教育。在本案例中，智能校园自动驾驶汽车（SCAV）是一个功能原型，需满足自动驾驶导航测试的基本安全要求。图 2 展示了智能校园自动驾驶汽车（SCAV）平台，该平台由马来西亚彭亨苏丹阿卜杜拉大学（UMPSA）的研究人员开发，用于自动驾驶汽车技术的研究和开发。智能校园自动驾驶汽车（SCAV）配备了各种传感器和计算机，用于计算路径规划和控制以及 3D 激光雷达感知等先进算法，使其能够有效执行自动驾驶任务。
图 2、马来西亚彭亨苏丹阿卜杜拉大学（UMPSA）研发的智能校园自动驾驶汽车（SCAV），作为物理评估框架的测试案例（UMPSA，2021）
5.1 功能测试的评估标准
对于第一阶段物理测试，将基于三个性能矩阵对数据提交进行评估：a) 未达到要求（0）- NMRb) 达到基本要求（1）- BARAc) 达到良好要求（2）- VGR要完成第一阶段物理测试指南，被测车辆必须至少达到 80% 的基本要求达成率（BARA）。达成率的计算方法如下：
百分比得分必须至少达到 80% 才能满足第一阶段要求。（基本要求 + 良好要求）得分超过 80% 表明测试中的系统在自动驾驶安全框架第一阶段测试中处于良好状态。良好要求（VGR）值表示评估中超过基本要求标准的百分比。对于所提出的第一阶段物理评估框架，将基于以下方面对智能校园自动驾驶汽车（SCAV）进行评估：a) 评估标准 1：传感器的最低规格b) 评估标准 2：传感器的检测范围和能力c) 评估标准 3：平台传感器的测量
5.2 评估标准 1：传感器的最低规格
在自动驾驶汽车的基本测试中评估传感器的最低规格至关重要，以确保这些车辆能够可靠地感知并与周围环境交互。传感器是自动驾驶汽车检测障碍物、读取道路标志、识别车道标记以及在各种交通条件下导航的主要手段。通过制定和评估如案例方面中所述的最低规格，我们可以验证传感器是否满足在多样化和动态驾驶场景中有效运行所需的标准。该评估有助于作为一个把关环节，确保在开发过程中至少使用相关的自动驾驶传感器。详细计算已包含在本研究的附录部分。根据计算结果，基本要求 + 良好要求（BARA + VGR）的总百分比超过 80%，表明智能校园自动驾驶汽车（SCAV）的传感器最低规格足以支持其自动驾驶运行。这是评估传感器检测之前的一个基本指标。基于物理评估的车辆中使用的传感器最低规格如表 1 所示。
表 1、传感器物理评估的最低规格
5.3 评估标准2：传感器的检测范围和能力
评估传感器的检测范围和性能是自动驾驶汽车测试中的关键环节，以确保车辆能够准确感知周围环境并做出有效反应。检测范围涉及传感器识别和区分物体、障碍物和道路特征的能力。通过检查这些因素，我们可以确保自动驾驶汽车传感器足够强大且具有适应性，能够应对现实世界驾驶的复杂性。该评估有助于验证自动驾驶汽车是否能够理解其环境、做出明智的决策，并在各种驾驶条件下维持安全和效率标准。详细计算已包含在本研究的附录部分。根据计算结果，基本要求（BARA）和良好要求（VGR）的综合百分比超过了 80% 的阈值，表明该车辆超过了基本要求达成（BARA）的最低要求。这意味着智能校园自动驾驶汽车（SCAV）满足物理评估中传感器检测的必要安全标准。基于物理测试的车辆中使用的传感器检测物理评估如表 2 所示。
表 2、传感器检测物理评估
5.4 评估标准 3：平台传感器的测量
下一阶段涉及平台传感器的测量，这是物理评估过程的第三阶段。详细计算包含在本研究的附录部分。同时，表 3 列出了智能校园自动驾驶汽车（SCAV）的平台传感器测量情况。在该阶段，将收集和记录来自摄像头、激光雷达、雷达、全球定位系统（GPS）和速度传感器等传感器的数据，以确保它们按预期运行。在第一阶段评估中，无需解决算法或案例研究的所有技术难点和复杂性，只需验证传感器是否正常运行即可。图 3 至图 10 展示了测试期间平台传感器测量的示例，以确保传感器在测试和开发过程中正常工作。
表 3、平台传感器的测量
图3
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智能校园自动驾驶汽车（SCAV）配备的平台测量传感器获得的基本要求 + 良好要求（BARA+VGR）得分为 100%，表明当前配备的传感器按预期工作，得分较高。三个评估的总得分总结如图 11 所示：
图 11、第一阶段物理评估结果摘要
从图 11 可以看出，基本要求 + 良好要求（BARA + VGR）的综合百分比始终较高，超过了 80% 的阈值。尽管由于部分得分转向良好要求（VGR）类别导致基本要求（BARA）得分相对较低，但传感器检测类别的基本要求（BARA）得分高于其他类别。这表明智能校园自动驾驶汽车（SCAV）满足传感器检测测试最低要求的约 44%。尽管基本要求 + 良好要求（BARA + VGR）得分为 88%，与类别 1（传感器最低规格）相同，但这表明在传感器检测类别中，智能校园自动驾驶汽车（SCAV）在良好要求（VGR）领域未取得更高得分。计算结果表明，需要进一步改进以提升车辆的安全性。
6、第一阶段评估中网络安全要求的未来工作
未来可能的工作应包括在初始评估阶段为自动驾驶汽车开发商制定网络安全评估流程。这将涉及设计一项调查，以评估开发商对网络安全风险的准备情况和了解程度，以及其风险缓解策略的有效性。该调查将包括对安全框架和政策的遵守情况、威胁评估和风险管理方法、数据保护和隐私措施，以及事件响应和恢复计划的有效性。调查还将评估开发商对软件开发实践的采用情况、其在第三方关系和供应链中对安全风险的处理方式，以及其网络安全培训计划的影响。该方法旨在全面了解每个开发商的网络安全准备情况，并提供建议以提升自动驾驶汽车系统的整体安全性。
7、自动驾驶汽车评估建议
基于第一阶段基于物理的测试，可以采用类似方法构建更高阶段的安全评估。开发商或相关机构可以通过关注车辆行为验证、基于仿真的测试、安全操作员行为评估、网络安全等方面来扩展安全评估。该评估旨在让被测车辆的安全方面得到关注，帮助开发商在开发自动驾驶汽车时树立安全意识。同时，地方当局可以考虑采用功能评估方法，用于未来希望在国家测试平台部署车辆的自动驾驶汽车。此外，所开发的自动驾驶汽车安全评估框架可用于马来西亚未来的自动驾驶汽车测试，该框架是通过采用国际和国家标准设计的。
8、结论
智能校园自动驾驶汽车（SCAV）运行评估的初始阶段采用了基于物理的评估框架。该评估方法通过结合基本要求达成率（BARA）和良好要求达成率（VGR）的百分比来计算车辆的准备情况，作为与预定义标准进行比较的基准。在案例研究中，智能校园自动驾驶汽车（SCAV）始终超过该框架设定的 80% 阈值，表明其有能力满足安全自动驾驶的标准。尽管其表现良好，但在传感器检测等方面仍有改进空间，以提高基本要求达成率（BARA）得分。这表明虽然智能校园自动驾驶汽车（SCAV）总体准备充分，但在某些方面仍需改进以提升其性能。该框架在确定这些改进领域方面的作用，凸显了其作为评估自动驾驶汽车能力和推动自动驾驶汽车技术进步的工具的重要性。通过完善测试程序并使车辆系统与该框架保持一致，相关利益者可以确保像智能校园自动驾驶汽车（SCAV）这样的自动驾驶汽车在现实场景中达到并超越安全和运行标准。这种实际评估将作为新创建的安全评估框架下一阶段测试的分析基础，如第 4 节所述。