简介：
FreeRTPS中的软件定时器，是基于FreeRTOS中时钟源（滴答）运行的，当设置好周期，周期一到就会进入，软件定时器的回调函数，在回调函数中不能使用带有阻塞的API函数
要使用软件定时器要剪切configUSE_TIMERS，开启头文件#include"timers.h"，使用软件定时器要创建软件定时器任务,回调函数也需要我们自己写，他负责软件定时器的超时逻辑判断，调用软件定时器的回调函数，还有命令队列
软件定时器有一个命令队列，开启和关闭软件定时器等都由他管理，软件定时器的任务会读取他
单次和周期性：
一次性定时器：这种定时器当触发一次超时后进入一次回调函数，就不会执行了
周期性定时器：这种定时器每次超时周期都会触发一次回调函数
软件定时器的精读和分辨率不高（靠滴答定时器），没有硬件定时器精度高，硬件定时器想设置多少秒进一次中断可以通过参数调整，软件定时器只能靠滴答定时器（1ms进一次中断），但是软件定时器节约资源，
有些命令API传参中有等待时间，为什么有等待时间呢？执行命令不是一下就完成的，需要发送命令和接收命令，才执行命令，等待时间就等待完全执行命令
