一、核心定位与工作模式
SG-TCP-COE-210 是工业级协议转换网关，核心功能是实现 Modbus TCP 与 CANOpen 协议的互联互通。网关在 Modbus TCP 侧作为从站，对接 PLC 等主站设备；在 CANOpen 侧作为主站，连接伺服驱动器、远程 IO 等从站设备，通过数据映射方式实现双向数据交互，无需复杂编程即可完成设备组网与控制。
二、核心特点
- 多协议兼容与高扩展性：支持 Modbus TCP 3、4、16 号功能码，CANOpen 侧最大支持 20 个从站、200 个 PDO 和 100 个快速 SDO；CAN 波特率 5K~1000K 可调，适配不同 CANOpen 设备需求，支持 NMT 管理与紧急报文接收。
- 稳定硬件与环境适配：供电 12~24V DC，支持双电源冗余供电，带 PE 接地；工作温度 - 30~75℃，湿度 5%~95% RH（无凝露）；CAN 口内置 120Ω 终端电阻（拨码开关使能），抗干扰能力强，适配工业复杂环境。
- 灵活配置与透明通信：通过专用软件配置网关参数、添加从站及 PDO/SDO，自动生成三类映射表（COE 从站 - TCP、PDO-TCP、SDO-TCP）；支持大小端转换（16bit/32bit 数据），TCP 断线时可配置 RPDO/SDO 输出策略（输出 0 或保持原状态），通信灵活可靠。
三、硬件接口与配置
- 硬件接口 ：
- 电源接口：5.08 压线端子（V1/V2 接电源正、G 接负、PE 接地）和 DC2.1 插头，支持双冗余供电；
- Modbus TCP 接口：1 个 RJ45 百兆网口（100BASE-TX，MDI/MDIX 自检测），默认 IP192.168.1.37；
- CANOpen 接口：1 个 5PIN 端子，用于连接 CANOpen 从站设备；
- 复位按键（RST）：长按可恢复出厂设置，重启后生效默认网络参数。
- 软件配置 ：
- 基础参数：配置 IP 地址、子网掩码、CAN 波特率、同步报文周期等；
- 从站管理：添加 1~127 号 CANOpen 从站，支持修改、删除操作；
- PDO/SDO 配置：为从站添加 RPDO（网关发送）、TPDO（网关接收）及快速 SDO（Upload/Download），需设置 COB-ID 与映射参数；
- 映射计算：配置完成后点击 "计算 TCP 映射"，自动生成 Modbus TCP 侧寄存器地址，支持寄存器对齐。
四、数据交互与协议细节
- 数据映射规则：COE 从站状态、PDO 数据、SDO 数据分别映射至 Modbus TCP 的 I 区（输入）和 O 区（输出），1 字节数据占用寄存器高字节，多字节数据自动对齐；大小端转换仅对 16bit/32bit 数据有效，适配不同设备数据格式。
- 状态监控与控制：Modbus TCP 主站可通过映射地址读取 CANOpen 从站状态（掉线 / 停止 / 操作），通过 NMT 管理控制从站状态切换；支持 TPDO 接收超时清零、SDO 应答超时重传，保障通信稳定性。
- 应用适配：支持 6 条 TCP 连接，Server 超时断开时间 0~65535ms 可调；可与 CODESYS 等软件配合，实现 Modbus TCP 主站对 CANOpen 伺服驱动器的精准控制，适用于工业自动化中的多设备协同场景。