Mujoco 基础：获取模型中所有 body 的 name, id 以及位姿

LitchiCheng2025-11-30 19:19

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代码仓库：https://github.com/LitchiCheng/mujoco-learning

今天介绍下一个很常用的接口：获取模型中所有的 body 的 name，id，以及位姿。

经常做测试时会遇到获取某个 body 的位姿以及利用该位姿，我们可以通过指定 body，先获取 id，再通过 id 获取 ee 的世界坐标系下的位姿，然后将位置作为对运动学的一个目标，同时可以在模型当中添加一些可视化的元素，更直观的来看自己的代码或者说这个实验是否达到预期，如下为常用来的接口或字段：

body的数量

model.nbody

通过id获取名称

mujoco.mj_id2name

获取父 id

model.body_parentid

获取指定 id 的位置

data.body(body_id).xpos

如下代码为获取所有body的id、以及位姿

复制代码

import mujoco
import time
import mujoco_viewer
import numpy as np

class Test(mujoco_viewer.CustomViewer):
    def __init__(self, path):
        super().__init__(path, 3, azimuth=-45, elevation=-30)
        self.path = path
    
    def runBefore(self):
        for body_id in range(self.model.nbody):
            # 参数说明：model=模型，obj_type=对象类型（body），obj_id=body ID
            body_name = mujoco.mj_id2name(self.model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_BODY, body_id)
            # 获取父 body ID
            parent_body_id = self.model.body_parentid[body_id]
            # print(f"{body_id:<10} {body_name:<20} {parent_body_id:<15}") 
            pos = self.data.body(body_id).xpos
            quat = self.data.body(body_id).xquat
            print(f"id:{body_id}, name: {body_name}, Position: {pos}, Quaternion: {quat}")
            
    def runFunc(self):
        placeholder = 0

test = Test("./model/franka_emika_panda/scene_pos.xml")
test.run_loop()

也可以通过在viewer中显示body看到实际的位置