自动泊车垂直车位泊车：垂直泊车路径规划仿真——基于Matlab代码的实现

自动泊车垂直车位泊车垂直泊车路径规划仿真(matlab代码）

最近在折腾自动泊车的垂直车位仿真，发现路径规划这玩意儿真是让人又爱又恨。今天咱们用Matlab实现一个简化版的Hybrid A*算法，看看怎么让小车优雅地倒进垂直车位。

先看个有意思的现象------当车位左右都有车时，车辆需要先外摆车头腾挪空间。就像我们平时侧方停车要"甩一把方向"的操作，代码里如何模拟这个动作呢？

matlab 复制代码

function path = HybridAStar(startPose, goalPose, obstacles)
    % 参数初始化
    maxSteer = pi/4;   % 方向盘最大转角
    stepSize = 0.3;     % 搜索步长
    % ...（节点展开部分代码省略）
    
    % 关键判断：当距离目标点<1米时切换为精确模式
    if norm(currentNode(1:2)-goalPose(1:2)) < 1
        stepSize = 0.1;
        maxSteer = pi/6;
    end
end

这段代码里有个骚操作：在距离目标点1米时切换小步长和更小的转向角。就像老司机最后入库时的微调，避免车尾"画龙"。

碰撞检测是路径规划的重头戏，看看怎么用半圆+矩形模拟车辆轮廓：

matlab 复制代码

function collision = checkCollision(pose, obstacles)
    % 前保险杠半圆
    theta = linspace(-pi/2, pi/2, 10);
    frontCircle = [cos(theta')*1.2, sin(theta')*0.9] + pose(1:2);
    
    % 车身矩形
    carBox = [-1.5, -0.8; 
               1.5, -0.8;
               1.5, 0.8;
              -1.5, 0.8];
    rotatedBox = carBox * [cos(pose(3)), sin(pose(3)); 
                          -sin(pose(3)), cos(pose(3))];
    
    % 合并检测区域
    checkPoints = [frontCircle; rotatedBox + pose(1:2)];
    
    % 遍历障碍物多边形检测（具体检测代码省略）
end

这里用前部半圆模拟车头扫过的区域，矩形框则是车身本体。就像给车辆套了个"碰撞结界"，比单纯用矩形框更符合实际倒车场景。

最后生成的路径效果是这样的：

（示意图显示车辆先外摆车头，再以连续转向角倒车入库）

代码运行后会在命令行输出各阶段动作：

text 复制代码

>> main
发现可行路径！
阶段1：前进外摆 转向角28°
阶段2：倒车入库 转向角-15°
阶段3：方向回正 剩余距离0.2m

这个仿真虽然简化了车辆动力学模型，但已经能体现垂直泊车的核心逻辑。下次可以试试加入方向盘响应延迟参数，那酸爽...（突然黑屏）哦不，是我的Matlab又崩了！