此前，我已经尝试了使用单目和RGBD模式，但我在项目里需要用到的是双目模式，所以此篇仅作为学习记录，不作为教程。
一、红外双目参数了解
（1）首先，我需要了解红外双目相关的话题，分辨率，fps
默认参数启动相机：
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch和双目相关的话题：
camera/extrinsics/depth_to_infra1
/camera/extrinsics/depth_to_infra2
/camera/infra1/camera_info
/camera/infra1/image_rect_raw #这个话题会在slam中被订阅
/camera/infra1/image_rect_raw/compressed
/camera/infra1/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/infra1/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/infra1/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/infra1/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/infra1/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/infra1/image_rect_raw/theora
/camera/infra1/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/infra1/image_rect_raw/theora/parameter_updates
/camera/infra1/metadata
/camera/infra2/camera_info
/camera/infra2/image_rect_raw #这个话题会在slam中被订阅
/camera/infra2/image_rect_raw/compressed
/camera/infra2/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/infra2/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/infra2/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/infra2/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/infra2/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/infra2/image_rect_raw/theora
/camera/infra2/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/infra2/image_rect_raw/theora/parameter_updates
/camera/infra2/metadata图像：可以看到目前还有光斑，在实际使用中需要关掉红外发射器
接着去查看一下左右相机的话题信息：
infra1:
指令：rostopic echo -n 1 /camera/infra1/camera_info
header:
seq: 1827
stamp:
secs: 1765423702
nsecs: 445745230
frame_id: "camera_infra1_optical_frame"
height: 480
width: 848
distortion_model: "plumb_bob"
D: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
K: [422.4416198730469, 0.0, 428.0201721191406, 0.0, 422.4416198730469, 243.25135803222656, 0.0, 0.0, 1.0]
R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
P: [422.4416198730469, 0.0, 428.0201721191406, 0.0, 0.0, 422.4416198730469, 243.25135803222656, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
binning_x: 0
binning_y: 0
roi:
x_offset: 0
y_offset: 0
height: 0
width: 0
do_rectify: False目前分辨率是848*480
infra2:
rostopic echo -n 1 /camera/infra2/camera_info
header:
seq: 0
stamp:
secs: 1765423771
nsecs: 258948326
frame_id: "camera_infra1_optical_frame"
height: 480
width: 848
distortion_model: "plumb_bob"
D: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
K: [422.4416198730469, 0.0, 428.0201721191406, 0.0, 422.4416198730469, 243.25135803222656, 0.0, 0.0, 1.0]
R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
P: [422.4416198730469, 0.0, 428.0201721191406, -21.109111785888672, 0.0, 422.4416198730469, 243.25135803222656, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
binning_x: 0
binning_y: 0
roi:
x_offset: 0
y_offset: 0
height: 0
width: 0
do_rectify: False再查看infra1和2的外参：
Extrinsic from "Infrared 1" To "Infrared 2" :
Rotation Matrix:
1 0 0
0 1 0
0 0 1
Translation Vector: -0.0499693006277084 0 0
------------------------------------------------
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原文链接：https://blog.csdn.net/m0_62948300/article/details/155751398只有平移，从相机的说明书里也得知两个相机的距离为50mm，与这个结果相符。
查看完毕后，我需要的应该是640*360的分辨率，30fps，所以修改启动命令（也可以改launch的参数）：
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch infra_width:=640 infra_height:=360 infra_fps:=30再次查看话题信息：
rostopic echo -n 1 /camera/infra2/camera_info
header:
seq: 0
stamp:
secs: 1765424268
nsecs: 830939293
frame_id: "camera_infra1_optical_frame"
height: 360
width: 640
distortion_model: "plumb_bob"
D: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
K: [318.8238525390625, 0.0, 323.0340881347656, 0.0, 318.8238525390625, 182.453857421875, 0.0, 0.0, 1.0]
R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
P: [318.8238525390625, 0.0, 323.0340881347656, -15.931405067443848, 0.0, 318.8238525390625, 182.453857421875, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
binning_x: 0
binning_y: 0
roi:
x_offset: 0
y_offset: 0
height: 0
width: 0
do_rectify: False
---
#查看发布频率
指令：rostopic hz /camera/infra2/camera_info
subscribed to [/camera/infra2/camera_info]
average rate: 29.971
min: 0.015s max: 0.059s std dev: 0.00605s window: 30
average rate: 29.964
min: 0.015s max: 0.060s std dev: 0.00644s window: 60
average rate: 29.862
min: 0.015s max: 0.060s std dev: 0.00537s window: 90修改后，分辨率改变，k矩阵也改变了，查看频率发现hz一致。（这里还要记得在launch文件里修改参数确保时间同步）：
时间戳对比：
rostopic echo -n1 /camera/infra1/image_rect_raw/header/stamp
rostopic echo -n1 /camera/infra2/image_rect_raw/header/stamp二、红外双目的标定
暂时先不标，使用默认参数，先把代码跑通
三、红外双目模式运行ORBSLAM2
这里需要关掉红外发射器，不然效果很差
https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros?tab=readme-ov-file
官方没给适配d435i双目模式的启动文件，我仿照着别的写了一个，并加入了静态TF的发布
1. 单独运行相机：
查看一下节点图：
TF树：
2. 启动相机，运行slam
节点图：
这个节点图不对，没有输出的点云和位姿，移动一下相机，这个才对嘛：
TF:
打开rviz:
调下颜色：
比单目效果好，但是怎么还是这么容易跟丢呢。唉ε=(´ο｀*)))唉
但此时出现警告：
唉 还是绕不过这个问题，不过问了师兄，说是影响不大，相信前人的智慧吧，或者有大佬解决的可以说一下。
到这里就基本完成了使用d435i双目模式运行orbslam2