室内重跑EKF - 技术栈

室内重跑EKF

天外飞雨2025-12-18 13:25

一、室内重跑EKF

1.设置仿真时间

把ekf_static.launch和ekf_dynamic.launch中的仿真时间设置为true

这是必须条件，否则时间戳会错。

2.运行EKF

复制代码

#终端1
roslaunch nav_demo ekf_static.launch

#终端2
roslaunch nav_demo ekf_dynamic.launch

3.记录数据

复制代码

rosbag record \
    /tf /tf_static \
    /tracked_pose \
    /odom_lidar \
    /odom_wheel \
    /zed2i/zed_node/odom \
    /odom_ekf_dynamic1 \
    /odom_ekf_static1 \
    -O localization_new.bag

4.只回放"非 EKF"的原始话题

复制代码

rosbag play data.bag \
--topics \
/tf \
/tf_static \
/tracked_pose \
/odom_lidar \
/odom_wheel \
/zed2i/zed_node/odom \
--clock

5.提取EKF话题

bash 复制代码

evo_traj bag localization_new.bag /odom_ekf_dynamic1 --save_as_tum
evo_traj bag localization_new.bag /odom_ekf_static1  --save_as_tum

6.可视化

bash 复制代码

evo_traj tum \
odom_ekf_dynamic1.tum \
odom_ekf_static1.tum \
odom_lidar.tum \
--ref=carto_gt.tum \
--align \
-p --plot_mode=xy