在GPS与IMU数据融合系统中，GPS主要提供绝对位置、速度和时间信息，这些输出用于校正IMU的累积误差，提升定位精度。
GPS输出的核心内容包括： - 经纬度坐标（表示绝对位置，通常以WGS-84等地理坐标系输出） - 三维速度（表示载体在东、北、天方向的速度分量） - 时间戳（提供高精度时间基准，用于时间同步） - 定位精度估计（通常以协方差矩阵形式输出，反映测量可靠性）
在融合过程中，GPS输出的作用是： - 作为外部观测值定期更新IMU的状态估计，抑制位置和速度漂移 - 通过滤波算法（如卡尔曼滤波）与IMU的高频数据（通常10-100Hz）结合，生成平滑且准确的轨迹估计 - 在GPS信号丢失时，系统依赖IMU进行推算定位，但误差会随时间累积
GPS输出通常需要经过预处理才能与IMU数据融合： - 坐标转换：将地理坐标（经纬度）转换为直角坐标系（如东-北-天坐标系）以简化计算 - 时间同步：确保GPS与IMU数据在时间轴上对齐，避免延迟误差 - 数据对齐：处理不同更新频率（GPS通常10Hz，IMU可达100Hz）和坐标系差异（如车辆坐标系与地图坐标系）