目录
[3.1vscode 中编译 ros](#3.1vscode 中编译 ros)
4.3在另一个新建的终端窗口中，进入工作空间,输入命令，将节点挂起编辑
1.创建一个工作空间
1.1按快捷键Ctrl+Alt+T，调出终端
1.2输入命令，创建工作空间：
python
mkdir -p demo01_ws/src
上述命令创建了一个工作空间，名为demo01_ws，工作空间内包含一个子文件夹src（空的）。
1.3输入命令，进入新建的demo01_ws工作空间中，
python
cd demo01_ws/
2.输入命令，初始化工作空间
python
catkin_make
3.启动VSCode
python
code .
3.1vscode 中编译 ros
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件
复制下面的代码，进行替换原代码：
python
{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pac1;pac2"
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}3.2在工作空间下的src目录下创建功能包
3.3在新建的功能包下，新建一个scripts文件夹
3.4在新建的scripts文件夹下，新建一个py文件
3.5在py文件中，写代码创建一个简单的死循环pub发布方
python
#! /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
"""
使用python实现消息发布：
1.导包；
2.初始化ROS节点；
3.创建发布者对象；
4.编写发布逻辑并发布数据。
"""
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化ROS节点；
rospy.init_node("sanDai") # （）内传入的是节点的命名
# 3.创建发布者对象；
pub = rospy.Publisher("che",String,queue_size=10) #（）内依次是话题的命名/传输数据的类型/数据的最大容量（若超出，就从前往后依次删除）
# 4.编写发布逻辑并发布数据。
msg = String() # 创建数据对象
while not rospy.is_shutdown(): # 发布数据的死循环（循环条件：节点不关闭）
msg.data = "hello" # 数据内容
pub.publish(msg) # 发布数据
3.6为新建的py文件添加可执行权限
3.7修改CMakeLists.txt文件
3.8编译一下，看是否能正常编译？
4.测试上述创建的发布方是否能够发布数据？
4.1按Ctrl+Alt+T，调出新的终端窗口
4.2启动roscore
4.3在另一个新建的终端窗口中，进入工作空间,输入命令，将节点挂起
4.4输入发布方发布的话题，查看发布的数据
