ROS Noetic教程------VSCode创建ROS话题通讯--发布方的简单流程

1.创建一个工作空间

1.1按快捷键Ctrl+Alt+T，调出终端

1.2输入命令，创建工作空间：

1.3输入命令，进入新建的demo01_ws工作空间中，

2.输入命令，初始化工作空间

3.启动VSCode

[3.1vscode 中编译 ros](#3.1vscode 中编译 ros)

3.2在工作空间下的src目录下创建功能包

3.3在新建的功能包下，新建一个scripts文件夹

3.4在新建的scripts文件夹下，新建一个py文件

3.5在py文件中，写代码创建一个简单的死循环pub发布方

3.6为新建的py文件添加可执行权限

3.7修改CMakeLists.txt文件

3.8编译一下，看是否能正常编译？编辑

4.测试上述创建的发布方是否能够发布数据？

4.1按Ctrl+Alt+T，调出新的终端窗口编辑

4.2启动roscore编辑

4.3在另一个新建的终端窗口中，进入工作空间,输入命令，将节点挂起编辑

4.4输入发布方发布的话题，查看发布的数据

1.创建一个工作空间

1.1按快捷键Ctrl+Alt+T，调出终端

1.2输入命令，创建工作空间：

python 复制代码

mkdir -p demo01_ws/src

上述命令创建了一个工作空间，名为demo01_ws，工作空间内包含一个子文件夹src（空的）。

1.3输入命令，进入新建的demo01_ws工作空间中，

python 复制代码

cd demo01_ws/

2.输入命令，初始化工作空间

python 复制代码

catkin_make

3.启动VSCode

python 复制代码

code .

3.1vscode 中编译 ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

复制下面的代码，进行替换原代码：

python 复制代码

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pac1;pac2"
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

3.2在工作空间下的src目录下创建功能包

3.3在新建的功能包下，新建一个scripts文件夹

3.4在新建的scripts文件夹下，新建一个py文件

3.5在py文件中，写代码创建一个简单的死循环pub发布方

python 复制代码

#! /usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

"""
    使用python实现消息发布：
        1.导包；
        2.初始化ROS节点；
        3.创建发布者对象；
        4.编写发布逻辑并发布数据。
"""

if __name__ == "__main__":

    # 2.初始化ROS节点；
    rospy.init_node("sanDai")   # （）内传入的是节点的命名
    # 3.创建发布者对象；
    pub = rospy.Publisher("che",String,queue_size=10) #（）内依次是话题的命名/传输数据的类型/数据的最大容量（若超出，就从前往后依次删除）
    # 4.编写发布逻辑并发布数据。
    msg = String()  # 创建数据对象
    while not rospy.is_shutdown():  # 发布数据的死循环（循环条件：节点不关闭）
        msg.data = "hello"   # 数据内容
        pub.publish(msg)     # 发布数据