贝尔曼最优公式
首先先让我们回顾一下贝尔曼最优公式的定义：
假设存在一个确定性策略 π ′ \pi' π′，在任意一个状态 s s s 下
V π ′ ( s ) ≥ V π ( s ) V^{\pi'}(s) \geq V^\pi(s) Vπ′(s)≥Vπ(s)
那么称策略 π ′ \pi' π′ 为贝尔曼方程的最优解。
了解以下定义之后，我们需要思考下面几个问题：
- 最优策略是否一定存在？
- 最优策略是否唯一？
- 最优策略是确定的还是非确定的？
- 如何求解最优策略？
在这里，我们先考虑状态价值下的贝尔曼最优公式：
v ∗ ( s ) = max π [ r ( s , a ) + γ ∑ s ′ P ( s ′ ∣ s , a ) ⋅ v ( s ′ ) ] v^*(s) = \max_{\pi} \left[ r(s,a) + \gamma \sum_{s'} P(s'|s,a) \cdot v(s') \right] v∗(s)=πmax[r(s,a)+γs′∑P(s′∣s,a)⋅v(s′)]
在之前的笔记中，我写的是
v ∗ ( s ) = max a [ r ( s , a ) + γ ∑ s ′ P ( s ′ ∣ s , a ) ⋅ v ∗ ( s ′ ) ] v^*(s) = \max_{a} \left[ r(s,a) + \gamma \sum_{s'} P(s'|s,a) \cdot v^*(s') \right] v∗(s)=amax[r(s,a)+γs′∑P(s′∣s,a)⋅v∗(s′)]但这两者是等价的，后者描述的是在当前状态下我们选择最优动作然后按照最优策略行动
事实上，贝尔曼最优公式是一个 "包含两个未知数的方程"，为了让读者更直观理解，不妨先看下这个例子：
对给定变量 x , a ∈ R x,a∈ R x,a∈R和方程：
x = max a [ 2 x − 1 − a 2 ] − − − ① x = \max_{a} [2x - 1 -a^2] ---① x=amax[2x−1−a2]−−−①求解x的最大值。
首先，这个方程包含两个未知数。首先我们先固定 x x x , 显然， a 2 ≥ 0 a^2 \geq 0 a2≥0,因此，当且仅当 a = 0 时， ①式取最大值。于是方程变为求解
x = 2 x − 1 x = 2x -1 x=2x−1的最大值。于是我们可以求解得到 x = 1
类似的，观察贝尔曼最优公式，对给一个贝尔曼最优公式，我们首先也是需要求解出最优策略 π \pi π， 然后再求解出我们在该策略下所得到的最优状态价值(state value)。
假设对某一状态 s s s下，有以下动作价值 q 1 , q 2 , q 3 {q_1,q_2,q_3} q1,q2,q3，对该状态的下的分布函数，我们可以描述为：
max c 1 , c 2 , c 3 c 1 ∗ q 1 + c 2 ∗ q 2 + c 3 ∗ q 3 \max_{c_1,c_2,c_3}c_1 * q_1 + c_2 * q_2 + c_3 * q_3 c1,c2,c3maxc1∗q1+c2∗q2+c3∗q3
其中， c 1 , c 2 , c 3 {c_1,c_2,c_3} c1,c2,c3分别为在状态s下执行各动作的概率，因此我们有
c 1 + c 2 + c 3 = 1 c_1 +c_2 + c_3 = 1 c1+c2+c3=1 , c 1 , c 2 , c 3 ≥ 0 c_1,c_2,c_3 \geq 0 c1,c2,c3≥0
如果我们要求解出该状态下的最优策略 π \pi π（也就是在该状态下让状态价值最大的那个策略），假设已知 q 3 ≥ q 1 , q 2 q_3 \geq q_1,q_2 q3≥q1,q2。则该状态下的最优策略应该为 c 3 ∗ = 1 , c 2 ∗ = c 1 ∗ = 0 c^*_3 = 1, c^*_2 = c^*_1 = 0 c3∗=1,c2∗=c1∗=0 。因为：
q 3 = ( c 1 + c 2 + c 3 ) q 3 = c 1 q 3 + c 2 q 3 + c 3 q 3 ≥ c 1 q 1 + c 2 q 2 + c 3 q 3 q_3 = (c_1 + c_2 + c_3) q_3 = c_1q_3+ c_2q_3 +c_3q_3 \geq c_1q_1 + c_2q_2 +c_3q_3 q3=(c1+c2+c3)q3=c1q3+c2q3+c3q3≥c1q1+c2q2+c3q3