Systick（滴答定时器），是内核中的一个特殊定时器，用于提供系统级的定时服务。该定时器是一个24位的递减计数器。 
Systick的作用
①具有自动重装载值寄存器的功能。
（当计数器到达自动重载值时，它会自动重新加载并开始新的计数周期。）
②简单的延时功能。
SysTick控制及状态寄存器（CTRL）
SysTick重装载数值寄存器（LOAD）
SysTick当前数值寄存器（VAL）
手撕延时函数
示例：
void delay_us (uint32_t nus)
n表示 "数量"，us表示微秒，即传入需要延时的微秒数uint32_t temp = 0;
定义一个 32 位无符号变量
temp，用来临时存储 SysTick 控制寄存器的值SysTick->LOAD = 72 * nus;
SysTick->LOAD：SysTick 的重装载寄存器，定时器从这个值开始向下计数到 0；72 * nus：核心逻辑 ------ 假设 STM32 的系统时钟（HCLK）是 72MHz（72,000,000 Hz），即 1 秒计数 72000000 次，那么 1 微秒（1/1000000 秒）需要计数 72 次；SysTick->VAL = 0x00;
SysTick->VAL：SysTick 的当前值寄存器，存储定时器当前的计数值；- 赋值 0x00 是为了清空之前的计数，避免残留值影响本次延时的准确性。
SysTick->CTRL = 1 << 2;
SysTick->CTRL：SysTick 的控制状态寄存器，关键位定义：
- Bit2（CLKSOURCE）：时钟源选择位 ------1 = 使用 HCLK（系统时钟），0 = 使用 HCLK/8；
- 这里
1 << 2表示将 Bit2 置 1，选择 72MHz 的系统时钟作为计数时钟（和前面的 72 倍计算对应）。SysTick->CTRL |= 1 << 0;
- Bit0（ENABLE）：SysTick 使能位 ------1 = 开启定时器，0 = 关闭；
|= 1 << 0：在不改变其他位的前提下，将 Bit0 置 1，启动定时器开始计数。do-while循环
do-while：先执行一次读取寄存器，再判断条件；temp & 0x01：判断 Bit0 是否为 1 → 检查定时器是否还在运行；!(temp & (1 << 16))：判断 Bit16（COUNTFLAG）是否为 0 → COUNTFLAG 是 "计数到 0 标志位"，定时器从 LOAD 值减到 0 时，该位会自动置 1；
- 循环条件："定时器还在运行（Bit0=1）" 且 "还没计数到 0（Bit16=0）" → 只要满足这两个条件，就一直循环等待；
- 当计数到 0 时，Bit16 置 1，循环条件不满足，退出循环，延时完成。
SysTick->CTRL &= ~(1 << 0);
&= ~(1 << 0)：将 Bit0（ENABLE 位）置 0，关闭定时器，避免定时器继续运行影响后续代码，同时复位计数状态。
总结
- 该函数利用 STM32 的 SysTick 系统定时器实现精准微秒级延时，核心前提是系统时钟为 72MHz；
- 核心逻辑：根据 "72MHz 时钟 = 1 微秒计数 72 次"，计算出对应延时微秒数需要的计数值，写入重装载寄存器，启动定时器后等待计数到 0；
- 关键寄存器操作：LOAD（重装载值）、VAL（清空计数）、CTRL（时钟源 + 使能 + 计数完成标志）是实现延时的核心。
带操作系统延时函数
SysTick模拟多线程
在SysTick中断处理函数中更新任务计数器并执行就绪任务。此处只是最简单的，还有更复杂的需要在操作系统中实现。
