鉴于7801的辣鸡文档，7840相对清晰，而且寄存器也正常一点
另外7801用了SPI的引脚来输出pwm，会有问题，他这个引脚有上拉电阻，默认会是高电平，影响分析结果
我们从7840重新开始分析
1. PWM的中断
从代码里面可以看到pwm有基本的2个中断，溢出中断的匹配中断
2. 什么是PWM
问了做pwm验证的大佬，给了以下三句话，这个就是pwm的精髓
初始值，确定PWM通道的初始电平
匹配点，将PWM通道的电平修改为匹配电平
溢出点，将PWM通道的电平修改为溢出的电平
为了理解这个问题，我们在后面引入了一个小尾巴问题和第一个周期波形异常问题
3. 关于PWM的尾巴
上面波形是66%占空比，低电平有效，5个周期之后deinit pwm模块
下面是溢出中断
会发现高电平有效后面有个小尾巴
是因为高电平有效，周期结束时候会反转电平，但是因为deinit了，pwm会拉低，所以出现了小尾巴。
4. 判断初始电平是否生效
时钟源改成None会保持初始电平，可以看到pwm为一直高或者一直低（取决于配置值）
5. 第一个周期问题
以下四种波形在溢出点看着都比较奇怪，向上计数模式
低电平有效，初始化低电平，向上计数模式
第一个高电平时间和和后面的一样是500us，说明是在高电平期间内
可以看到这个正常，是加了前面一小段的低电平
低电平有效，初始化高电平，向上计数模式
当改成初始化是高电平时候，第一个脉冲编程672us，超过了一个周期666us，为什么会没有低电平。
这两个红色竖杠中间的应该是低电平，但是因为初始电平是高电平，然后因为没有溢出中断把他拉低，所以他保持高电平 在第二个竖杠之后是匹配点，因为有效值是低电平，匹配点会拉高，所以维持高电平。
如果要第一个周期保持完整，在这种情况下就要配置初始电平为低电平。
在初始值是0的情况下，我们只需要关注匹配点和溢出点即可。
通过这个第一周期的异常问题，我们对pwm的理解更深了。
以下手册上的文字描述其实作用不大了。
6. ADC的中断
这里可以看到adc只有2个中断，其中eco是某个注入组转换完成中断，因此我们可以通过这个来判断adc采样完成的时间
7. ADC注入组长度
还以为配置有问题，没想到它寄存器是这样
8. PWM最大值触发ADC采样
主要在电机的电流采样过程中使用，为了保持所有的adc采样在中间点，我们改成中心对齐模式，最大点触发采样
配置最大值触发使能
9. init触发采样
偶然发现init触发采样正好符合我们的要求
在中心点采样，第一个波形开始采样
触发源如下
pwm配置如下
因为是低电平有效，初始电平是低电平，中心对齐模式，刚好丢了第一个周期，init又刚好触发了
需要确认是上升触发，这样在关闭deinit pwm时候是一个完整的周期
如果是下降沿触发，在关闭deinit pwm时候会多出半个周期
如果上溢出和下溢出都开启的情况下
发现少了2个周期
是因为中心对齐模式 上升下降的溢出都开，要多计算一个边沿，所以少了2个周期
至此，pwm触发adc，我们找到了一个合适的波形来触发，让他在中心点开始采样。
init触发+上溢出+高电平有效+初始低电平
10.ADC使用注意事项
adc的使用只能这几种模式，否则无法正常触发
只设置规则组长度1的时候，不能开启注入组不连续模式
只设置规则组长度1的时候，不能开启规则组非连续模式
开了注入组，必须开启扫描模式，否则也无法完成正常触发
