多核架构中，RTOS小核跑sensor 的normal模式，大核linux核跑WDR模式,将小核的曝光时间映射到WDR模式中的曝光时间的方法

#include <stdint.h>
#include <math.h>

// Sensor硬件参数配置（需根据实际Sensor规格修改）
#define SENSOR_EXP_MIN_US    100     // 最小曝光时间（us）
#define SENSOR_EXP_MAX_US    50000   // 最大长曝光时间（us）
#define WDR_K_RATIO         (1.0/8) // 短曝光/长曝光 = 1/8
#define ALPHA_COEFF         0.9     // 光通量等效系数（可微调）
#define TARGET_FPS          30      // 目标帧频（fps）
#define ROW_BLANKING_US     1000    // 行消隐时间（us，需查Sensor手册）

/**
 * @brief 将Normal模式曝光时间映射为WDR的长短曝光时间
 * @param t_normal: 小核传入的Normal模式曝光时间（us）
 * @param t_long: 输出WDR长曝光时间（us）
 * @param t_short: 输出WDR短曝光时间（us）
 * @return 0:成功, -1:参数无效
 */
int map_normal_to_wdr_exp(uint32_t t_normal, uint32_t *t_long, uint32_t *t_short) {
    // 入参校验
    if (t_normal == 0 || t_long == NULL || t_short == NULL) {
        return -1;
    }

    // 1. 基础公式计算
    double temp_long = (ALPHA_COEFF * t_normal) / (1 + WDR_K_RATIO);
    double temp_short = WDR_K_RATIO * temp_long;

    // 2. 硬件边界钳位（优先保证长曝光在合理范围）
    // 长曝光下限
    if (temp_long < SENSOR_EXP_MIN_US) {
        temp_long = SENSOR_EXP_MIN_US;
        temp_short = SENSOR_EXP_MIN_US; // 短曝光不小于最小值
    }
    // 长曝光上限
    if (temp_long > SENSOR_EXP_MAX_US) {
        temp_long = SENSOR_EXP_MAX_US;
        // 短曝光按比例同步调整，避免比例失衡
        temp_short = WDR_K_RATIO * temp_long;
    }
    // 短曝光下限兜底
    if (temp_short < SENSOR_EXP_MIN_US) {
        temp_short = SENSOR_EXP_MIN_US;
    }

    // 3. 帧频约束校验（总曝光时间+消隐时间 <= 1/FPS）
    uint32_t max_total_exp = 1000000 / TARGET_FPS - ROW_BLANKING_US; // 总曝光时间上限（us）
    if ((temp_long + temp_short) > max_total_exp) {
        // 按比例缩减排总曝光时间，满足帧频
        double scale = (double)max_total_exp / (temp_long + temp_short);
        temp_long *= scale;
        temp_short *= scale;
    }

    // 4. 转换为整数（Sensor曝光时间为整数）
    *t_long = round(temp_long);
    *t_short = round(temp_short);

    return 0;
}

// 测试示例
int main() {
    uint32_t t_normal = 20000; // 小核传入Normal模式曝光时间20ms
    uint32_t t_long, t_short;

    if (map_normal_to_wdr_exp(t_normal, &t_long, &t_short) == 0) {
        printf("Normal曝光时间: %d us\n", t_normal);
        printf("WDR长曝光时间: %d us\n", t_long);
        printf("WDR短曝光时间: %d us\n", t_short);
    }

    return 0;
}

代码关键说明

参数配置区 ：所有大写宏定义都是 Sensor 相关的硬件参数，你需要根据实际 Sensor 的 datasheet 修改（比如SENSOR_EXP_MAX_US、ROW_BLANKING_US）；
核心计算：先通过数学公式算出理论值，再依次做硬件边界和帧频约束的修正，避免参数超出 Sensor 能力；
帧频约束：WDR 模式需要连续采集长短两帧，总曝光时间 + 消隐时间不能超过帧频对应的单帧时长（比如 30fps 对应单帧最大时长≈33333us）；
整数转换 ：Sensor 的曝光时间只能是整数微秒，最后用round()取整保证精度。

三、调优建议

α 系数微调 ：如果 WDR 合成后画面偏亮 / 偏暗，可调整ALPHA_COEFF（0.8~1.2），偏亮则减小，偏暗则增大；
k 比例调整：动态范围要求高（如逆光场景），可将 k 调小（如 1/16）；普通场景可调大（如 1/4），减少运动拖影；
平滑滤波 ：大核计算出的T_long/T_short不要突变，可加一阶低通滤波（如T_long = 0.8*T_long_prev + 0.2*T_long_curr），避免画面亮度抖动；
硬件校准：不同 Sensor 的光电转换效率不同，建议在实际场景中做灰度卡校准，修正 α 系数。

总结

核心映射逻辑：以 "光通量等效" 为原则，通过长短曝光比例系数 k，将 Normal 模式的单曝光时间拆分为 WDR 的长短曝光时间；
工程约束：必须校验 Sensor 硬件边界（最小 / 最大曝光）和帧频约束，避免参数无效；
多核通信：优先用共享内存传递 Normal 曝光参数，加锁 + 时间戳保证数据有效性，大核计算后建议做平滑滤波。