光笔三维重建

光笔三维重建主要涉及两个重要步骤：

1：光笔的笔尖标定

（1）：标定一个小双目系统并采集光笔图像

（2）：对光笔上的反光标记点进行编码和圆心提取，然后根据编码来完成双目重建，获得每

标记点的三维数据。重复多个次获得不同位置和姿态下的三维数据

（3）：根据重建的不同姿态和位置下三维数据对每个标记点进行球心拟合，获得多个球心三维

点坐标。

（4）：根据拟合的球心数据和标记点图像数据采用LM算法进行优化，最终得到一个精确的球

心三维坐标和所以的标记点三维坐标。

2：大范围双目标定：

（1）：可以参考十字杆大范围标定，主要标定出大双目的内外参数

3：光笔三维重建

（1）：使用大双目来重建光笔三维坐标

（2）：根据光笔标定的标记点坐标，与步骤（1）重建的标记点三维坐标计算光笔坐标系到大双

目坐标系的转换关系矩阵[R,T].

(3)：根据步骤（2）计算的[R,T]，将光笔球心三维坐标转换到大双目坐标系下，从而完成光笔

三维重建