1 ros的栅格地图格式
左下角为（0，0）
创建包
编译
写代码
发送
添加权限
启动
2 SLAM是什么
栅格地图通过SLM构建
未知全-1
3 建图
软件包
1 Hector_Mapping
输入：激光雷达数据
输出：地图的基本数据和栅格地图 原始和校准后的机器人定位信息
运行
2 通过launch启动Hector_Mapping
创建软件包
写代码
第一个运行的不是节点 而是另一个的launch文件
编译 将这个包进入roslaunch运行的包里面
保存的rviz
args指的是参数
3 Hector_Mapping建图的参数设置
4 ros的TF系统
地图的坐标系（ 机器人的原始位置）
机器人坐标系 从地盘中心看
寻找ts的数据
5 什么是里程计
没有特征值了（一直是直线） 感觉是没动 所以不刷新了
考虑里程器
可以用这个检查位移
6 Gampping进行SLAM构图
输入
输出
运用代码
1
2
3
运行地图节点
控制机器人
