节点--node - 技术栈

节点

在 ROS 中，每个节点都应该负责一个单一的、模块化的功能，例如控制车轮电机或发布激光测距仪的传感器数据。每个节点可以通过主题（topics）、服务（services）、动作（actions）或参数（parameters）与其他节点发送和接收数据。

一个完整的机器人系统由多个协同工作的节点组成。在 ROS 2 中，一个可执行文件（C++ 程序、Python 程序等）可以包含一个或多个节点。

命令 ros2 run 用于从软件包中启动可执行文件。

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ros2 run <package_name> <executable_name>

要运行 turtlesim，请打开一个新的终端，并输入以下命令：

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ros2 run turtlesim turtlesim_node

这里，包的名称是 turtlesim，可执行文件的名称是 turtlesim_node。

然而，我们仍然不知道节点的名称。你可以使用 ros2 node list 来查找节点名称。

ros2 node list 会显示所有正在运行的节点的名称。这在你想与某个节点交互时，或者在系统运行许多节点并需要跟踪它们时尤为有用。

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ros2 node list

重新映射允许你将默认的节点属性（如节点名称、主题名称、服务名称等）重新分配为自定义值。在上一个教程中，你使用了重新映射在 turtle_teleop_key 上更改 cmd_vel 主题并指定目标为 turtle2。

现在，让我们重新分配 /turtlesim 节点的名称。在一个新的终端中，运行以下命令：

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ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

现在你知道了节点的名称，你可以使用以下方式获取更多关于它们的信息：

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ros2 node info <node_name>

要检查您的最新节点 my_turtle，请运行以下命令：

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ros2 node info /my_turtle