Fast-Lio2中协防差推导为什么不是直接使用卡尔曼递推而是多乘了一个Jk

高博的https://zhuanlan.zhihu.com/p/441182819中：

直接看结论：

需要看代码确认：

fast-lio2在一次迭代过程中的协方差矩阵是如何更新的，是否在在满足迭代截止条件前，协方差只以这种方式更新：

这里p为先验协防差