【FreeRTOS】调试技巧篇

[1.调试窗口：Call Stack + Locals 介绍](#1.调试窗口：Call Stack + Locals 介绍)

一、在视频8-2-2中，读写队列卡死

原因：在中断中写队列需要调用专门的中断写队列函数，而不能使用普通的写队列函数

发现过程：

Call Stack (调用栈) 部分展示了程序执行到当前断点或暂停位置时，函数的调用关系 。它的阅读顺序通常是自下而上（或根据调试器设置）的：

启动调试 ：在 Keil MDK 中点击 Start/Stop Debug Session 按钮进入调试模式。
打开窗口 ：通过菜单 View > Call Stack Window (或类似名称，如 Watch & Call Stack Window) 可以打开或切换 Call Stack + Locals 窗口的显示。
运行与中断 ：让程序运行 (Run )，并触发断点 或手动暂停（例如使用 Stop Running 命令）。当程序停止时，Call Stack + Locals 窗口就会自动更新。
单步调试 ：使用 Step In (F11) 、Step Over (F10) 、Step Out (Ctrl+F11) 等单步命令，观察调用栈和局部变量的变化。Step In 会进入被调用的函数，Step Over 则会将函数调用作为一步执行完毕，Step Out 会快速执行完当前函数并返回到调用它的函数。
修改变量：在 Locals 窗口点击变量值可以进行修改。
查看外设 （补充）：除了观察变量，在调试状态下点击 Peripherals 菜单下的不同外设选项（如 Timer, UART），可以打开对应外设的观察窗口，查看和修改寄存器设置。勾选 View > Periodic Window Update 可以让你在程序运行时自动周期刷新这些调试窗口的状态。

程序状态 ：Call Stack + Locals 窗口的内容仅在程序停止时（例如遇到断点）才有效和更新。
局部变量的局限性 ：局部变量通常在程序全速运行时无法实时更新 。若需实时观察 一个变量的变化，通常需要将其改为全局变量 或静态变量 ，然后将其添加到 Watch 窗口。
优化影响：较高的编译器优化级别可能会影响局部变量显示的准确性，因为变量可能被优化到寄存器中或直接被优化掉。

在 CubeMx 中对于 FreeRTOS 的配置也没有队列集的选项

解决方法：

在 FreeRTOS.h 文件第754行#define定义 configUSE_QUEUE_SET 为1，但是当使用 CubeMx 重新生成代码后又会被修改回0

在工程中打开配置文件 FreeRTOSConfig.h ，在自己可添加代码的沙箱段内写入如下代码 #define configUSE_QUEUE_SET 1

因为开辟了太多的队列，导致程序运行的空间不够

解决方法：在 CubeMx 中将堆空间配置地更大些

四、在视频8-3-3中，MPU6050任务没有起作用

原因：MPU6050写自己的队列的任务创建的太早了，MPU6050的队列还没有放入队列集，等队列集创建好以后MPU6050的队列已经被写满了，不会向队列集传递自己的句柄了，所以导致MPU6050无法控制挡球板

解决方法：先创建队列集并且将MPU6050的数据队列放入队列集，再将创建MPU6050写自己队列的任务

四、忘记什么地方

while之前的变量编译器会以为只能够执行一次，所以会将其优化掉，如果使用了全局标志位而且不想被优化，需要使用 volatile 进行修饰