物体坐标转换功能实现
- ai提示词
在\home\wind\dev_ws\src\vision_pkg\vision_pkg下创建一个节点取名box_tf_node，订阅\home\wind\dev_ws\src\vision_pkg\vision_pkg\box_detect_node.py中发布的坐标数据，需提供摄像头在机械臂坐标系统中的坐标，并且是可配置的，需要配置像素和物理尺寸的比例值，也是需要可配置的。将订阅的数据坐标通过tf转换为机械臂物理坐标系中的真实坐标。
正解反解
运动学：研究物体的运动，不考虑质量和力
urdf正解反解实现
- ai提示词
正解
帮我创建一个python的工具方法，用于解析d:\user\86183\Desktop\code\ros2-code\urdfcode\genkiarm.urdf这个文件，并且基于urdf实现正解操作，命名为urdf_fk
反解
帮我创建一个python的工具方法，用于解析d:\user\86183\Desktop\code\ros2-code\urdfcode\genkiarm.urdf这个文件，并且基于urdf实现反解操作，我希望反解做到的是将末端的位置信息转换为关机角度，帮我实现这个方法，命名为urdf_ik
ROS集成识别抓取操作
- ai提示词
1、在\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg中创建arm_catch_box_node节点，要求实现订阅\home\wind\dev_ws\src\vision_pkg\vision_pkg\box_tf_node.py发布的坐标信息，需要将坐标信息进行反解操作，将反解的结果打印出来，反解的实现可以调用\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg\urdf_ik.py，对应的urdf文件在\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\test\genkiarm.urdf，可以将这个urdf文件先搬运到一个合适的位置再进行代码的加载
2、由于验证起来比较复杂，需要启动多个节点，帮我在 \home\wind\dev_ws\src\arm_pkg 包中创建一个launch文件，取名arm_catch_box,要求启动usb camera节点，要求启动 \home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg\arm_joint_node.py 节点，要求启动 \home\wind\dev_ws\src\vision_pkg\vision_pkg\box_detect_node.py ，要求启动 \home\wind\dev_ws\src\vision_pkg\vision_pkg\box_tf_node.py 节点，要求启动 \home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg\arm_catch_box_node.py 节点
ros2 launch arm_pkg arm_catch_box.launch.py机械臂跟随实现
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ai提示词
\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg\arm_catch_box_node.py中，收到tf转换后的坐标，将z轴默认提高0.2m，再去做反解，反解完成后的角度信息，通过主题发给\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg\arm_joint_node.py，驱动机械臂运动ros2 launch arm_pkg arm_catch_box.launch.py
视觉识别机械臂抓取实现
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\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg中创建一个节点，叫做arm_catch_box_node2.py，要求参考\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg\arm_catch_box_node.py进行实现，收到tf转换后的坐标，首先记住这个坐标点，我们认为是目标点，接着的创建一个新的坐标点，和这个目标点z轴不同升高0.2m。整个流程是机械臂收到坐标信息后，将末端的关节打开，然后驱动到目标位置，再将末端的关节关闭，接着抬起机械臂到创建的新坐标，要求做操作的过程中，不要去接收tf转换后的数据，等完成后再去做操作