RTOS上下文切换通过PendSV异常实现，核心机制为"硬件自动保存 + 软件手动补栈"。
1. 硬件自动保存
CPU响应PendSV时，自动将调用者保存寄存器 （R0-R3、R12）以及返回地址（LR）、程序状态（xPSR）压入当前任务的进程栈（PSP）。
2. 软件手动补栈
PendSV处理程序中，显式执行PUSH {R4-R11}，保存被调用者保存寄存器，补齐完整上下文。
3. TCB锚定
将更新后的PSP值存入当前任务的任务控制块（TCB），实现栈与任务的绑定。
4. 恢复对称操作
从目标任务的TCB加载PSP，POP {R4-R11}恢复寄存器，异常返回时硬件自动弹出剩余上下文，任务无缝继续执行。
总结一句话就是：：
上下文保存 = 硬件自动压栈（R0-R3,R12,LR,PC,xPSR） + 软件手动压栈（R4-R11），最终将 PSP 存入 TCB。