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传统的飞控，尤其是无人机，或者是四旋翼，最多是一个玩具。正是由于dji的存在，让飞控和camera做了一个巧妙的结合，从而迸发出巨大的生命力。人类对飞行的向往是与生俱来的，而飞控+四旋翼的出现，帮助人们完成了这么一个梦想。所以我们学习camera的同时，可以更多地拓宽一下自己的眼界，比如camera+飞控，就是这么一种巧妙的结合。
1、飞控的输入
飞控的输入主要是来自于两个方面，一方面是操作者的按键命令，比如说是上升、下降，还是左转、右转、前进、后退，或者是原地正向旋转、逆向旋转。另外一方面，就是imu传感器，有了这个传感器，通过计算得到角速度、角加速度。
2、飞控的输出
飞控的输出，则是通过pwm，借助于驱动板，对四个电机进行设置。**整体上，按键的油门，可以看成是四个电机的一个总转速之和。**但是四个电机是如何分配的，这里面就要看操作者是想做什么动作了。
假设是上升，那么1、2、3、4同时开始增大转速，反之，下降就是同时降低转速。左转的话，可以保持2、4转速不变，降低1的转速，增大3的转速，右转类似。前进、后退也是一样，保持1和3的转速，调整2和4的转速，形成一个速度差，就可以做出对应的效果。
如果是原地旋转，那么1、2、3、4之间依次是加速、减速、加速、减速，或者是减速、加速、减速、加速，就可以做出对应的动作。
3、控制目标
在控制手柄上面，方向方面最主要的是前、后和左、右操作，每一次操作其实就是设置一个目标旋转角度。要么是前、后旋转角度，要么是左、右旋转角度，对电机的控制，就是为了实现这样一个旋转角度。
4、旋转角度的计算
**角度本身是没有办法通过传感器imu直接获取的，主要是通过积分、卡尔曼滤波和四元数的方法获取。**当然测量的过程当中，不可避免地会引入噪声。怎么处理这些噪声也要花费很大的功夫。
5、控制方法
有了pwm，有了控制目标之后，下面就是通过自动控制算法实现这个控制目标。目前来说，用的最多的算法还是pid算法。**详细一点，就是角度控制外环 + 角速度控制内环 + 电机混控矩阵。**因为计算工作量不算特别大，并且对实时性要求有点高，所以一般都是用mcu来完成，尤其是stm32的mcu。
这样梳理下来，飞控的处理流程就是读取imu+读取key输入-》计算偏转角-》pid计算对应的pwm数值-》输出给四个电机。要做得好一点的话，可以6ms做一个时间中断，每次做一部分计算即可。
6、异常和告警的处理
当然除了飞控本身之外，异常和告警处理也是非常重要的。比如说电量告警，比如说传感器失效告警，比如说电机过热告警等等，这些异常的检测是每时每刻都需要做的。而且，很多时候，有一些器件还需要多余度设计，这样才能最大程度避免风险和降低损失。
7、飞控之上加一个相机
既然飞控ok了，这个时候上面就可以加一个soc开发板。soc本身都是为了拍摄图像做准备的，当然不仅仅是图像本身，还可以用这个soc做一些复杂的事情，比如说农业机器人、比如说军事作业、再比如避障和自动飞行，都可以通过soc来处理的。总之，飞控只是一个基础，大家可以在这个基础上做很多的事情。
注：
飞控的电机不需要编码器，这一点于机器人、AGV或者二轮小车不太一样。这是因为，电机转速和四旋翼的空速没有直接关系，一般是先控制姿态，再控制速度。